Application of soft computing techniques to control of a flexible mechanical system
Bilişsel hesaplama tekniklerinin elastik mekanik bir sistemin kontrolünde kullanılması
- Tez No: 337929
- Danışmanlar: PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: esnek manipülatörler, PID kontrol, girdi şekillendirme ile kontrol, bulanık mantık ile kontrol, yapay sinir ağları ile kontrol, flexible manipulators, PID control, command shaping control, fuzzy logic control, neural network control
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robot manipülatörler endüstride önemli roller oynamaktadır. Günümüzde çoğu şirket az enerji tüketimiyle yüksek üretim gücü istemektedirler. Bunu gibi nedenlerden dolayı esnek uzuvlu manipülatörler başka bir değişle esnek uzuvlu sistemler daha yaygın kullanılmaya başlamıştır. Esnek uzuvlu sistemlerin birçok avantajı olmasına rağmen önemli dezavantajları da bulunmaktadır. Bunlardan en önemlisi de hareket sonundaki artık titreşimlerdir. Bu titreşimler endüstride istenmeyen özelliklerdendir. Bu yüzden değişik kontrol yöntemleri bu artık titreşimleri yok etmek ya da azaltmak için kullanılır. Bu çalışmada dört farklı kontrol tekniği tek uzuvlu esnek manipülatörün pozisyon kontrolünde kullanılmıştır. Bu kontrol yöntemleri ise şunlardır: PID kontrol, girdi şekillendirme ile kontrol, bulanık mantık ile kontrol ve yapay sinir ağları ile kontrol. Bu kontrolörler sisteme ayrı ayrı uygulanmış ve sonuçları tartışılmıştır. Önerilen kontrol yöntemleri hızlı cevap ve düşük sapma karakteristiği düşünülerek oluşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
Robotic manipulators play an important role in industry. Nowadays most company needs more productivity with less energy consumption. For reasons like these flexible link manipulators in other words flexible link systems are used more widely in several applications. Although flexible systems have several advantages, they have some disadvantages. The most vital disadvantage is residual vibration at the end of motion. This vibration is undesirable in industry. So different type of control schemes have been applied to eliminate or reduce this residual vibration. In the content of this thesis four different control techniques are applied to the single link flexible manipulator. Among these controllers PID controller (see chapter 4) and command shaping controller (see chapter 5) are classical type of controllers and they are designed for comparison of classical controller with soft computing types. The control techniques are proportional-integral-derivative control, command shaping control, fuzzy logic control and neural network control. These four controllers are applied separately to the system and results are discussed. Proposed controllers are designed by considering by considering quick response and small overshoot.
Benzer Tezler
- Dijital dönüşümün proje yöneticilerinin yetkinlikleri üzerindeki etkisinin incelenmesi
The examination of the effects of digital transformation on project managers' competencies
FATMA SENA KARAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYBERK SOYER
- Metasezgisel algoritmalar için bir işbirlikçi sistem ve uygulaması
A cooperative system for metaheuristics and its application
BARIŞ TEKİN TEZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge Üniversitesiİstatistik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ MERT
- VHDL ile lojik devre tasarımı ve DSP uygulamaları için çarpma bloklarının modellenmesi
Başlık çevirisi yok
SIDDIKA BERNA ÖRS
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET DERVİŞOĞLU
- Hibrit bağlaşmalı şebekeler için performans modelleri
Başlık çevirisi yok
HAKKI ASIM TERCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÜNSEL DURUSOY
- How cryptographic implementations affect mobile agent systems
Şifreleme gerçekleştirmelerinin gezgin aracı internet sistemlerini nasıl etkilediği
İSMAİL ULUKUŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİN ANARIM