Kurtarma robotlarında hazır elektronik kartlar ile ileri kontrol uygulamaları
Advanced control applications for rescue robotics with off the shelf electronics
- Tez No: 323768
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EMİN FARUK KEÇECİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hareketli robotlar, Jiroskop, Kalman filtre, Kamera, Mikroişlemciler, Oryantasyon, Servo motorlar, İvmeölçer, Mobile robots, Gyroscope, Kalman filter, Camera, Microprocessors, Orientation, Servo motors, Accelerometer
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Kamera sistemleri, mobil robotlarda robotun üzerinde bulunan sensörler için tanımlanmış birçok görevin gerçekleştirilmesinde kullanılabilir. Bu yüzden mobil robot uygulamalarında kameradan elde edilen görsel veri önemli bir yere sahiptir. Fakat gövdenin hareket ettiği durumlarda kameradan elde edilen görsel veri robotun yönelimindeki değişikliklerden olumsuz şekilde etkilenir. Bu durumda kullanıcının kamera görüntülerinden yola Kamera sistemleri, mobil robotlarda robotun üzerinde bulunan sensörler için tanımlanmış birçok görevin gerçekleştirilmesinde kullanılabilir. Bu yüzden mobil robot uygulamalarında kameradan elde edilen görsel veri önemli bir yere sahiptir. Fakat gövdenin hareket ettiği durumlarda kameradan elde edilen görsel veriler robotun yönelimindeki değişikliklerden olumsuz şekilde etkilenir. Bu durumda kullanıcının kamera görüntülerinden yola çıkarak robotu kontrol etmesi zorlaşabilir.Bu çalışmada mobil robotun yönelim değişikliklerinin kamera görüntüsü üzerindeki olumsuz etkilerini gidermek için bir kamera dengeleme sistemi üretilmiştir. Bunun için hazır bir mobil robot şasesi üzerine servo motorlardan oluşan hareketli bir dengeleme sistemi kurulmuş ve dengelenecek olan kamera bu sistemin üzerine yerleştirilmiştir. Bu işlem sırasında robotun gövdesinin yöneliminin belirlenebilmesi için bir ataletsel ölçüm cihazı kullanılmıştır. Kamera dengeleme sistemi hazırlandıktan sistemin çalışma performansının belirlenebilmesi için çeşitli testler gerçekleştirilmiştir. Yapılan testler sonucunda sistemin 30 derecelik rotasyon hareketlerinde kamera görüntüsünü başarılı şekilde dengeleyebildiği görülmüştür. Ayrıca sisteme ait kontrol algoritması düzenlenerek sistemin farklı çalışma koşullarında düzgün bir şekilde çalışması sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Camera systems in mobile robots can be used to carry out many tasks defined for the sensors contained on the robot. Therefore, the data obtained from the camera has an important place on the mobile robot applications. However, the visual data is negatively affected by the changes on the robot?s orientation, which happens during the movement of the robot. In this case, it might be hard for the user to control the robot with respect to the camera images.In this work, a camera stabilization system was built in order to eliminate the negative effects of the robot?s orientation changes on the camera view. Hence, a dynamic stabilization system, which consists of several servomotors, was mounted on a premade mobile robot body and a camera was placed on the top of this system. During this process, an inertial measurement unit was used for determining the orientation of the robot?s body. After the preparation of camera stabilization system, several tests were performed in order to define the operation performance of the system. Consequently, it was seen that the system could successfully stabilize the camera at 30-degree rotation movements. Additionally, the control algorithm of the system was edited in order to make the system work properly in different operating conditions.
Benzer Tezler
- Arama kurtarma amaçlı diferansiyel sürüşlü tekerlekli robot tasarımı ve gerçeklenmesi
Differential drive wheeled robot design and implementation for search and rescue
FURKAN ÇAKMAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilim ve TeknolojiYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ
- Derin pekiştirmeli öğrenme kullanarak insansı robotlar için itme kurtarma kontrol sisteminin geliştirilmesi
Development of push-recovery control system for humanoid robots using deep reinforcement learning
EMRAH ASLAN
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMET ALİ ARSERİM
PROF. DR. AYŞEGÜL UÇAR
- Design of a rescue robot for search and mapping operation
Arama ve haritalama operasyonları için kurtarma robotu tasarımı
DERYA GÜMÜŞ AKDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. EMİN FARUK KEÇECİ
- Design and implementation of a mobile search and rescue robot
Bir mobil arama kurtarma robotu tasarımı ve uygulaması
MEHMET CAN İŞERİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Bilgi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET DENKER
- Prioritized exploration strategy based on invasion percolation guidance
Kuşatma amaçlı süzülüm temelli önceliklendirilmiş keşif stratejileri
MURAT KARAHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDAN M. ERKMEN
PROF. DR. İSMET ERKMEN