Autopilot and guidance design for a mini ROV (Remotely Operated Underwater Vehicle)
Bir insansız sualtı aracının otopilot ve güdüm tasarımı
- Tez No: 318824
- Danışmanlar: PROF. DR. M. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, bir mini insansız sualtı aracının modellenmesini, otopilot ve güdüm tasarımını ve çevresel etmenlerin (akıntı vb.) güdüm üzerindeki etkilerini içermektedir. İlk olarak, aracın 6 serbestlik dereceli doğrusal olmayan modeli elde edilmiştir. Bu model hidrodinamik kuvvet ve momentleri içermektedir. Hidrodinamik katsayıları net olarak hesaplama tekniği yoktur; ancak bu katsayıların yaklaşık değerleri şerit teoremi ve hesaplamalı akışkanlar analizi sonuçlarına göre elde edilmiştir. Denge noktaları etrafında doğrusallaştırılan model, sürat hızı, yönelim ve derinlik kontrolcüleri tasarlanırken kullanılmıştır. Güdüm, görüş hattı yöntemi ve optimal kontrol problemi olarak ele alınmıştır. Ayrıca çevrimiçi olarak kullanılabilecek engelden sakınma algoritması geliştirilmiştir. Tez, aracın GPS benzeri bir ölçüm ile manyetik algılayıcı ölçümleri altında navigasyonu ile tamamlanmaktadır.
Özet (Çeviri)
This thesis consists of a mathematical model, autopilot and guidance design of a mini ROV (Remotely Operated Underwater Vehicle) and investigates the e ? ects of environmental forces (ocean currents etc.) on the guidance algorithms. First of all, a non-linear 6 degrees-of-freedom (DOF) mathematical model is obtained. This model includes hydrodynamics forces and moments. There is no exact calculation method for hydrodynamic coe ? cients; however strip theory and results of computational ? uid dynamics (CFD) analysis are used to calculate their approximate values. Linear mathematical model is obtained by linearization at trim points and it is used when designing surge speed, heading and depth controller. Guidance is examined by two methods such as way point guidance by line-of-sight (LOS) and way point guidance based on optimal control. Moreover, an online obstacle avoidance algorithm is developed. This thesis ends with the subject of navigation of the vehicle under GPS-like measurements and magnetic sensors measurements.
Benzer Tezler
- Performance comparison of guidance algorithmsfor aerial vehicles: a software-in-the-loop based approach
Hava araçları için güdüm algoritmalarınınkarşılaştırılması : yazılım çevrim sistemi tabanlı yaklaşım
ALPER MAKARAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA DOĞAN
- Development and comparison of autopilot and guidance algorithms for missiles
Füzeler için otopilot ve güdüm algoritmaları geliştirilmesi ve karşılaştırılması
ÇAĞDAŞ EVCİMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Autopilot design and guidance control of ulisar UUV (unmannded underwater vehicle)
Ulisar (çok maksatlı ulusal insansız su altı aracı) insansız su altı aracının otopilot tasarımı ve güdüm kontrolu
KADİR ISIYEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Mathematical model and autopilot design of a twin engine jet plane
Çift motorlu bir jet uçağının matematik modeli ve otopilot dizaynı
HAZAL CANSU ATAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU