Çift eksenli ters sarkaç tasarımı ve kontrolü üzerine bir araştırma
A study about design and control of the two axis inverted pendulum system
- Tez No: 318317
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HİLMİ KUŞÇU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: PID denetleme, Ters sarkaç, İki boyutlu modelleme, PID control, Inverted pendulum, Two dimensional modelling
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Trakya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada iki eksenli ters sarkaç sisteminin Simulink'te modellenmesinin yapılması ve daha sonra fiziki ters sarkaç sistemi oluşturularak modelin test edilmesi amaçlanmıştır. İki eksenli ters sarkaç sistemi modellenirken iki ayrı alt sisteme ayrılmış, böylece problemin basitleştirilmesi hedeflenmiştir. Kontrol sistemi olarak PID (Proportional-Integral-Derivative) denetleyici kullanılmıştır. Çalışmada sadece sarkaç açısının kontrolü yapılarak sarkacın dik konumda kalması amaçlanmıştır. Sarkaç konumu kontrol edilmemektedir. Simülasyon sonuçları grafikler halinde gösterilerek hazırlanan modelin düzgün bir şekilde çalıştığı belirlenmiştir.
Özet (Çeviri)
This study purpose firstly, two dimesional inverted pendulum modeling in Simulink and after that compose the two dimensional inverted pendulum mechanism and test the model in the two dimensional inverted pendulum system. While modeling, two dimensional inverted pendulum system seperated two sub-system so, control problem of the two dimensional inverted pendulum system simplify in this way. PID controller implent to the two dimensional inverted pendulum system and PID can control only the pendulum angle not position. Simulation results shown in graphics and as a result two dimensional inverted pendulum system determined works properly.
Benzer Tezler
- PID and LQR control of a planar head stabilization platform
PID ve LQR yontemleri ile tek eksenli kafa stabilizasyon platformu kontrolü
EMRE AKGÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
- Characterization of biaxially oriented polypropylene films
Başlık çevirisi yok
ZEYNEP SARAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
KimyaBoğaziçi ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. IVET BAHAR
- Çift sistem dikey kalkış ve iniş iha'larda kontrol yüzeyi arıza yönetimi
Control surface failure management in dual-system vtol uavs
BİLAL BADUR
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Electromagnetic scattering by an anisotropic metamaterial canonical structure
Elektromanyetik dalgaların anizotrop metamalzeme kanonik yapılardan saçılması
NEZAHAT GÜNENÇ TUNCEL
Doktora
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDULHAMİT SERBEST
- Genişlemeli ortamlarda transfer faylarin kökeni: kinematik yaklaşimlarla çözümleme
Origin of transfer faults in extending regions: deciphering through kinematic approaches
BÜLENT TOKAY
Doktora
İngilizce
2025
Jeoloji MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİN BOZKURT