Dynamic balancing of underactuated robots
Az tahrikli robotların dinamik dengelenmesi
- Tez No: 309382
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. AHMET ONAT, YRD. DOÇ. VOLKAN PATOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Tahrik derecesi serbestlik derecesinden az olan düzlemsel mekanik sistemlerinkontrolü zor bir problemdir. Bu mekanik sistemler iki ayaklı robotlarda sıkça rastlanan dinamik kararlı hareketi modellemek için kullanılmaktadır. Bu çalışmadaserbestlik derecesinden sayıca az tahrikli sistemler ile iki ayaklı yürüyen robotlararasındaki bağlantı ele alınmıştır.İki adet düzlemsel sistem modeli incelenmektedir; bunlar akrobatik robot veyürüyen robottur. Bu sistemlerin hızlı periyodik yörüngelerinin dinamik kararlılıklarıasimtotik kararlı geribesleme kontrölörleriyle gerçekleştirilmiştir. Oluşan sisteminiç dinamikleri incelenip enerji tasarrufu ve kapalı-çevrim gürbüz kontrol sağlamakiçin şekillendirilmiştir. Özellikle, sistemin iç dinamiğini şekillendirmek için sistematik olarak Bezier polinom yaklaşımları ve parametre optimizasyon yöntemlerikullanılmıştır. Simulasyon sonuçları, akrobatik robot ve yürüyen robotun dinamikkararlı yörüngelerini sunmaktadır .
Özet (Çeviri)
This thesis presents the control of planar underactuated systems that have oneless control input than the number of degrees of freedom. The underactuated robotsare studied to achieve dynamically stable motions commonly encountered duringrobot locomotion. This work emphasizes the relation between the underactuatedsystems and biped locomotion and builds on the previous works in the literature onunderactuated robot locomotion.Two planar system models are treated: an acrobatic robot and a compass bipedwith torso. The dynamic stability of fast periodic trajectories of these systems areregulated by designing asymptotically stable feedback controllers. The resultinginternal dynamics of the systems are analyzed and shaped to achieve energy e±-ciency and robustness of the closed-loop system trajectories. In particular, B¶ezierpolynomial approximations and parameter optimization methods are used to sys-tematically construct the internal dynamics of the systems. Simulation results arepresented for dynamically stable orbits of the acrobatic robot and the compass bipedwith torso.
Benzer Tezler
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Optimal trajectory generation and adaptive control of an underactuated and self-balancing lower body exoskeleton
Eksik tahrikli ve özdengelemeli bir alt gövde dış iskelet robot için eniyileştirilmiş yörünge planlaması ve uyarlamalı kontrol uygulaması
AHMED ADEL AHMED FAHMY SOLIMAN AHMED ADEL AHMED FAHMY SOLIMAN
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. REGAİP BARKAN UĞURLU
- Dynamic load balancing in distributed systems:“Hands of God”in parallel programming with MPI
Dynamic load balancing in distributed systems:“Hands of God”in parallel programming with MPI
ALİAKBAR SADEGHİ KHAMENEH TABRİZİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKadir Has ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TANER ARSAN
DOÇ. DR. DENİZ TURGAY ALTILAR
- 3D dynamic modeling of a spherical wheeled self-balancing mobile robot
Küresel tekerlekli kendini dengeleyen bir robotun üç boyutlu modellenmesi
ALİ NAİL İNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Zımpara taşları için dinamik dengeleme cihazı tasarımı
Design of the dynamic balancing device for grinding wheels
ADEM ACIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Eğitim ve ÖğretimGazi ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ABDULKADİR GÜLLÜ