Evaluation of the strength of a three axis serial robot performing a task by integrated dynamic analysis
Bir iş yapan üç eksenli seri bir robotun entegre dinamik analiz ile mukavemetinin değerlendirilmesi
- Tez No: 305247
- Danışmanlar: PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Engineering Sciences, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Farklı boyutlu üç eksenli seri robotlar sanayide taşıma, kaynak ve farklı işlemler için yaygın olarak kullanılmaktadır. Mekanik, elektronik ve bilgisayar kontrolünün sinerjik entegrasyonu olan mekatronikteki gelişmeler, bu tür robotların tasarımı için etkin çözümler sunmaktadır. Mekatronik tasarım süreci, katı modelleme, montaj, katı cisim dinamiği, sonlu eleman analizi, hareket kontrolü ve bilgisayar programlama gerektirir. Bu çalışmada, robotların entegre dinamik analizinin sadece tasarım aşamasında değil, uygulama aşamasında da kullanılması önerilir.Bu çalışmada, SolidWorks, CosmosMotion, ABAQUS entegre bir yaklaşım ile kullanılır. Bu programların uygulama programlama ara yüzü (API) özellikleri kullanılarak VisualBasic ortamında entegrasyon yazılımı geliştirilmiştir. ABB-IRB1400 endüstriyel robot analiz için ele alınmıştır. Farklı yörüngeler analiz edilir. Önce Her yörüngenin kinematik analizi değerlendirilir. Yörünge, çalışma alanının dışında ise görev iptal edilir. Çalışma alanı değerlendirmesi RobotStudio gibi robot programlar kullanarak yapılabilir. Bu çalışmada robotun yaptığı işin, hız limitleri, motor çalışma torkları, reaksiyon kuvvetleri, doğal frekans analizleri, esneklik nedeniyle oluşan deplasman ve gerilmeler dikkate alınarak değerlendirilmesi önerilir. Sonuçlar kinematik, kinetik ve rijitlik değerlendirme grafiklerinde gösterilmiştir. Bu çalışmanın sonuçları, robotların optimum kullanımı için kullanılabilir.
Özet (Çeviri)
Three axis serial robots with different sizes are widely used for pick and place, welding and various operations in industry. Developments in mechatronics, which is the synergistic integration of mechanism, electronics and computer control to achieve a functional system, offer effective solutions for the design of such robots. The mechatronic design process involves solid modeling, assembly, rigid body dynamics, finite element rigidity analysis, motion control and computer programming. The integrated dynamic analysis of robots is usually used in design stage. In this study, it is offered that it can also be used in the application stage.In this study SolidWorks, CosmosMotion, ABAQUS is used with an integrated approach. The integration software is developed in VisualBasic by using the application programming interface (API) capabilities of these programs. ABB-IRB1400 industrial robot is considered for the study. Different trajectories are considered. Each task is evaluated by kinematic analysis first. If the task is out of the workspace then the task is canceled. This evaluation can be done also by robot programs like RobotStudio. It is offered in this study that the task must be evaluated by considering the limits for velocities, motor actuation torques, reaction forces, natural frequencies, displacements and stresses due to the flexibility. The results are shown on kinematic, kinetic and rigidity evaluation charts. The results of this work can be used for optimal usage of robots.
Benzer Tezler
- Farklı irrigasyon sistemlerinin kalsiyum silikat esaslı simanların dentine bağlanma dayanımı ve kanal içi ilaçların uzaklaştırılmasına etkilerinin incelenmesi
Evaluation of the effects of different irrigation systems on the bond strength of calcium-silicate based cements and removal of intracanal medicaments
CİHAN HASÇİZMECİ
Diş Hekimliği Uzmanlık
Türkçe
2019
Diş HekimliğiSivas Cumhuriyet ÜniversitesiÇocuk Diş Hekimliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BURAK BULDUR
- Futbolcularda alt ekstremite diziliminin manyetik rezonans görüntüleme ile değerlendirilmesi ve dizilimin izokinetik kuvvet üzerine etkilerinin incelenmesi
Evaluation of lower extremity alignment in football players by magnetic resonance imaging and investigating the effects of alignment on isokinetic strength
ALİ IŞIN
- Farklı kök ucu preparasyon teknikleri ile hazırlanan kavitelerde kök ucu dolgu maddelerinin bağlanma dayanımlarının değerlendirilmesi
Evaluation of the bonding strength of ROOT-end fillers in cavities prepared with different ROOT-end preparation techniques
MÜCAHİT ÇIBIK
Diş Hekimliği Uzmanlık
Türkçe
2023
Diş HekimliğiZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiEndodonti Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA MURAT KOÇAK
- Bir cam fiber post sisteminde post uzunluğunun, kırılma dayanımına ve fonksiyonel kuvvetler altında oluşan streslerin yayılımına etkisinin incelenmesi
Evaluation of the effect of post length on fracture resistance and stress distribution of a glass fiber post system under functional forces
NEJDET ADANIR
Doktora
Türkçe
2002
Diş HekimliğiSelçuk ÜniversitesiDiş Hastalıkları ve Tedavisi Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. SEMA BELLİ
- Çeşitli kök kanalı Post'larının diş kökünde oluşturdukları streslerin in vitro olarak iki farklı yöntem (Universal Test Cihazi Ve FEM Analizi) ile incelenmesi
Evaluation the stress distribution of post systems by using two different in vitro methods (Fracture Strength Test And Finite Elemantal Stres Analysis)
PINAR ŞEN