Gezgin robotlarla eş zamanlı konum belirleme ve haritalama
Simultaneous localization and mapping with mobile robots
- Tez No: 296891
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son zamanlarda artan gezgin robot uygulamalarında ortamın haritasın çıkarılması ve senkronize olarak robotun bulunduğu konumu belirlemesi problemine farklı yaklaşımları göre biliyoruz. Herhangi bir bilinmeyen ortamda robotun kendi konumunu öğrenmesi ve gerçek konum bilgilerine maksimum yaklaşması, bu işlemi yapması için ortamın haritasının çıkarması meselesi Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama olarak bilinmektedir. Haritalama için çözümler sunulduğunda ilk önce duyarga sistemlerinin konfigürasyonu araştırılmakta ve en iyi sonuçların alınması için pahalı tarayıcılar kullanılmaktadır. Bu çalışmada ise her şeyden önce maliyet düşürülerek kızılötesi algılayıcılar kullanılmıştır. Haritalamada ise soncul (posterior) değerleri çarpımı yani FastSLAM algoritması kullanılmıştır. Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama çalışmasının doğruluğu Yıldız Teknik Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği, Yüksek Lisans mezunu Ersin DENİZ' in geliştirdiği ERSIM simülasyon ortamında denemiştir. Simülasyon kumanda ortamı, NetBeans tümleşik geliştirme ortamı kullanılarak Java programlama dilinde geliştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar kıyaslanarak en iyi sonuca varılmaya çalışılmıştır.
Özet (Çeviri)
Recently, we can see the different approaches to the problem of determining location according to synchronized built map of the environment on increased mobile robot pplications. Determining the location and convergence it to the real position according the mapping of an any unknown environment is called Simultaneous Locatization and Mapping problem. For the representing the solutions to the mapping it is important to analyze the good configuration for sensor systems and for getting the best results, expensive laser sensor systems are used. In this thesis, first of all are used infrared sensors for reducing the cost of operation. At the mapping stage there was used the Factored SLAM Posterior Method (FastSLAM). Accuracy and results of the Simultaneous Localization and Mapping algorithm has been tested and seen on ERSIM simulation platform which has developed in 2009 by MS?s degree graduate student Ersin DENIZ in Yıldız Technical University, Computer Engineering department. Simulation command environment is developed using NetBeans IDE in Java programming language. The obtained results was compared for the getting best one.
Benzer Tezler
- Gezgin robotlarda eş anli haritalama ve konum belirleme
Concurrent mapping and localization in mobile robots
ORKUN ALP
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. HAMİT ERDEM
- Çoklu algılayıcı füzyonunun çoklu robot sistemlerinde eş zamanlı konum belirleme ve haritalama problemine uygulanması
The implementation of multi-sensor fusion to simultaneous localization and mapping problem in multi-robot systems
GÜRKAN TUNA
Doktora
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
YRD. DOÇ. DR. VEHBİ ÇAĞRI GÜNGÖR
- Çoklu robot simülasyonu ve kumanda ortamı
Multi robot simulation and command environment
ERSİN DENİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ
- Vision-based autonomous navigator
Görüntü tabanlı otonom navigatör
CEYDA NUR ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFatih ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VELİ HAKKOYMAZ
PROF. DR. ERKAN İMAL
- Eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robot geliştirilmesi
Development of a mobile robot for educational studies and research
MEHMET AKÇAKOCA
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET YAZICI