Mapping of static and dynamic obstacles for unmanned ground vehicle
İnsansız kara aracında haritalama uygulaması
- Tez No: 295415
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Bayes teorisi, Haritalama, Kalman filtre, Otomobil, Otonom sistemler, Bayes theory, Mapping, Kalman filter, Automobile, Autonomous systems
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda insansız araçlar ile ilgili çalışmalar önem kazanmıştır. Otomotiv ve savunma sanayinde lazer, kamera, radar, GPS gibi sensörlerin olduğu akıllı sistemlerin kullanımı her geçen gün artmaktadır. Bu çalışma İstanbul Teknik Üniversitesi Mekatronik Eğitim ve Araştırma Merkezinde çalışılan insansız kara aracı projesinin haritalama algoritmalarının simülasyon ortamında test edilmesi amacıyla yapılmıştır. Bütün sensörleri tamamen doğru çalışan bir sistem haline getirip değişik durumları gerçek zamanlı olarak denemek hem zor hem de maliyetlidir. Bu nedenle profesyonel bir simülasyon programı olan Webots'da uygun koşullar oluşturularak gerçek zamanlı çalışan insansız bir kara aracının haritalama uygulaması yapılmıştır. Hücresel olasılık haritasının (Occupancy Grid Map) çıkarılmasından sonra harita bir resim gibi kabul edilmiştir. Çeşitli görüntü işleme algoritmaları ile harita üzerinden cisimlerin ayrıştırılması sağlanmıştır. Aracın karşılaştığı engeller sadece ortalama x, y koordinatı ve sınır değerleri saklanarak yol planlama algoritmasının kullanımına hazır hale getirilmiştir. Ayrıca daha fazla lazer sensor kullanmanın bir noktadan sonra fayda sağlamayacağı gösterilmiştir.Engeller tespit edilip numaralandırılması sürüş güvenliği için yeterli değildir. Hareketli engeller sürüş güvenliği için ciddi tehlikelerdir. Aracın önünde olmayan hareketli bir engel birkaç saniye sonra aracın önüne gelerek bir kazaya neden olabilir. Bu yüzden potansiyel tehlike yaratabilecek dinamik engelleri takip etmek gerekmektedir. Bu çalışmada öncelikle dinamik engeli tespit etmek için yeni bir teknik geliştirilmiş. Daha sonra da bir tehlike alanındaki tek bir hareketli engel Kalman filtresi takip algoritması kullanılarak takip edilmiştir. Kalman filtresi takip algoritması aracın durumlarındaki hataları en aza indirgeyecek şekilde tasarlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Recently research about unmanned vehicle is getting more important. Use of intelligent systems which include sensors such as laser, camera, GPS and radar increases in automotive and defence industry. This research is made in order to test the mapping algorithms for the ?Unmanned Ground Vehicle (UGV) Project?, carried out in Istanbul Technical University Mechatronic Education and Research Center. Testing a system in which all sensors work correctly is both difficult and expensive in real time. Therefore we used Webots , which is a professional simulation program by Cyberbotics, for evaluating the mapping algorithms in real time conditions. After constructing occupancy grid map, we accepted the map as an image. Obstacle segmentation process is carried out employing some image processing methods. Then each obstacle is described by a few data for usage of path planning algorithm. Furthermore this thesis shows that using more laser sensor does not provide benefit for mapping.Obstacles are detected and labelled but this isn?t enough for driving safety. Dynamic obstacles really threaten the driving safety. A dynamic obstacle may not be on the route of the vehicle. But a few seconds later it may move to the front of the vehicle so this case can cause an accident. Therefore dynamic obstacles which may be a potential treat must be tracked by the tracking algorithm of the vehicle. Firstly a dynamic obstacle is detected by a new method which is developed in this thesis. Then the dynamic obstacle which is in the search area in front of the vehicle is tracked by a Kalman filter tracking algorithm. Errors of states are minimized by the Kalman filter tracking algorithm which is implemented in the thesis.
Benzer Tezler
- Buca yerleşme merkezinde ekoloji yönünden önemli biyotoplar üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
KEMAL TULUHAN YILMAZ
- Computer aided map projections
Başlık çevirisi yok
RASİH SÜHA OLGAY
Yüksek Lisans
İngilizce
1987
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. FATİH CANATAN
- İnşaat mühendisliğinde foto yorumlama (interpretasyon) tekniğinin uygulama imkanları
Başlık çevirisi yok
N.NADİR ÜNAL
- Hidrofoillerde derinlik ve kat-kat etkisinin incelenmesi
An Investigation of depth and cascade effect on hydrofoils
AYDIN ŞALCI
