The Rotationally felxible robotic manipulator under quasiperiodic excitation
Yarı-periyodik titreşim altındaki rotasyonel esnek robot manipülatörü
- Tez No: 29296
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ENGİN KARAOSMAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Esnek sarkaç, yarı-periyodik titreşim, averaj metodu, salınımlı sarkaçlar, lineer olmayan salınımlara yaklaşımlar, esnek eklem, lineer olmayan dinamik, Robot manipülatörleri, Titreşim, Flexible pendulum, quasi-periodic excitation, method of averaging, pendulums with oscillating base motion, approximations to non linear oscillations, flexible joint, non-linear dynamics, Robot manipulators, Vibration
- Yıl: 1993
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekanik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz YARI-PERÎYODİK TİTREŞİM ALTINDAKİ ROTASYONEL ESNEK ROBOT MANİPÜLATÖRÜ YANARTAŞ, Turgut Yüksek Lisans Tezi, Uygulamalı Mekanik Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Yrd. Doç. Dr. Engin KARAESMEN Eylül, 1993, 69 sayfa Bu çalışmada, rotasyönel esnek bir sarkaç gibi modellenmiş bir robot manipülatörünün dinamik denklemi elde ediliyor ve dinamik analizi yapılıyor. Modellenen bu sarkaç, bir yay hareketi altında dönen bir kütleye ve bu kütleyi taşıyan ağırlıksız bir kola sahiptir. Sarkacın bağlı olduğu noktada, küçük bir dalga yüksekliği olan yarı-periyodik titreşim dikey olarak uygulanir. Bu çalışmanın amacı denklemin dengede olduğu pozisyonları araştırmak ve bu denge pozisyonları etrafında sarkacın gösterdiği hareketleri analiz etmektir. Hareket denklemlerinin analizi için, verilen değişkenler düzgün bir transformasyonla tekrar düzenlenir ve denge bölgelerini bulmak için ortalama metodu kullanılır. Yarı-periyodik titreşimin etkisi altında kalan sistem için elde edilen teorik sonuçlar ile sayısal hesaplamalar, farklı denge noktalan için, karşılaştırılır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT TIIIİ ROTATIONALLY FLEXIBLE ROBOTIC MANIPULATOR UNDER QUASI-PERIODIC EXCITATION YANARTAŞ, Turgut M.S. in Engineering Sciences Supervisor: Asst. Prof. Dr. Engin KARAESMEN September, 1993, 69 pages The dynamic equation of a robotic manipulator which is modelled as a rotationally flexible pendulum is formulated and analyzed. The plane pendulum has a mass that rotates under the influence of a spring and has a weightless rod. A small amplitude quasi-periodic excitation is applied in the vertical direction at the pivot of the pendulum. The aim of the study is to investigate the approximate stable equilibrium positions and to analyze the behavior of the pendulum around these equilibrium points. For the analysis of equations of motion, the state variables are rescaled by a proper transformation and the averaging method is used for obtaining stability regions. The theoretical results and the numerical calculations are compared under the effect of quasi-periodic excitation for different equilibrium points. HI
Benzer Tezler
- Düzlemde etkin şekil yerleştirme programı tasarımı
The Software design of shape placement on plane
A.YEŞİM GÜRAYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EŞREF ADALI
- Esnek rotorlarda dengeleme probleminin incelenmesi
The Analysis of the balancing problem in flexible rotors
HAKAN ÇİFTÇİ
- Stability analysis and vibration control of a flexible rotor mounted in journal bearings
Başlık çevirisi yok
HAYRİ ERCE
- Prizmatik mafsal içinden kayan elastik çubukların dinamiği
The Dynamics of elastic beams sliding through a prismatic joint
ŞEFAATDİN YÜKSEL
