Geri Dön

Çok erkinli bir sistem sınıfında uyarlanır iç model tabanlı çıktı denetimi yöntemi ile hareket ve dizilim denetimi

Motion and formation control of a class of multi-agent systems with adaptive internal model based output regulation method

PDF İndir

  1. Tez No: 289992
  2. Yazar: ESMA GÜL
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Kontrol teorisi, Robot denetim, Robot sistemleri, Çıktı izleme, Çıkış geri besleme kontrolu, Control theory, Robot control, Robot systems, Output tracking, Output feedback control
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Tobb Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu tez çalışmasında genel doğrusal olmayan dinamiklere sahip erkinlerden oluşan çok erkinli bir sistem sınıfında dizilim oluşturma ve dizilimi koruyarak gezinge takibi problemleri ele alınmıştır. Ele alınan problem çıktı denetim problemi olarak formüle edilmiştir. Sistem dinamiklerinde ve referans gezingeyi oluşturan sanal lider dinamiklerinde bilinmeyen parametreler olduğu varsayımı altında problemin çözümü için uyarlanır iç model tabanlı bir denetim tekniği kullanılmıştır. Ele alınan ilk durum belirli bir dizilimi oluşturma ve bu dizilimde periyodik gezingelerin takibi problemidir. Daha sonra genişleme/daralma, dönme ve yeni bir dizilim oluşturma gibi değişik dizilim görevlerini gerçekleştirerek periyodik gezingelerin takibi sağlanmıştır. Bir sonraki çalışmada periyodik gezingeleri oluşturan sistemler arasında anahtarlama yapılarak daha karmaşık gezingelerin takibi sağlanmıştır. Son olarak erkinler arasında değişik komşuluk yapıları kullanılarak dağıtık uzlaşma problemi ele alınmıştır. Komşulukların belirlenmesi için çember, bütünsel, en yakın komşular ve rastgele belirleme yaklaşımları kullanılmıştır. Kullanılan yaklaşımın ele alınan problemlerin çözümü üzerindeki etkinliği sayısal benzetimler ile sınanmıştır.

Özet (Çeviri)

In this thesis the problem of moving in a predefined formation along a reference trajectory in a class of multi-agent systems in which the agents have general nonlinear dynamics is considered. The problem is formulated as an output regulation problem. Under the assumption that the agent dynamics and the systems that generate the reference trajectories have uncertain parameters, an adaptive internal model based control method is used to solve the problem. At first the problem of moving in a predefined formation along a periodic trajectory is addressed. Then performing various formation maneuvers such as expansion/contraction, rotation, and reconfiguration (change of geometric shape) along a periodic trajectory is studied. As the next step, tracking more complex trajectories is provided by using switching in the systems which generate the periodic reference trajectories. Finally, the problem of distributed agreement is addressed with using different neighborhood topologies. Ring, fully connected, nearest neighbors and random neighborhood topologies are used to determine the agent neighborhoods. The performance of the method for the solution of the problems is verified with numerical simulations.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    276614

    An information theory based capacity calculation metric for multi agent and petri net modeled systems

    Çok erkinli ve petri ağları ile modellenmiş sistemler için bilgi teorisi tabanlı bir kapasite hesaplama metriği

    DOĞUŞ BEBEK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAtılım Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. HÜREVREN KILIÇ

  2. Tez No

    360832

    Ayrıklaştırılmış durum uzayı ile öğrenme tabanlı görev atama yaklaşımı

    Learning-based task allocation approach with discretized state space

    HATİCE HİLAL EZERCAN KAYIR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA

  3. Tez No

    189987

    Demokratik bir sistemde parlamenter sistem ve başkanlık sistemi bu bağlamda Türkiye`de sistem tartışmalarının analizi

    Parliamentary and presidency system in democracies and an analysis of the discussions on Turkish political system

    SERDAR AYDINYURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    HukukDumlupınar Üniversitesi

    Kamu Yönetimi Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. MUHİTTİN DEMİRAY

  4. Tez No

    972231

    Integrating multi-input data in CNN-LSTM models for AI-based cooking termination in smart ovens

    Akıllı fırınlarda yapay zeka tabanlı pişirme sonlandırma için CNN-LSTM modellerine çok girdili verilerin entegre edilmesi

    EBRAR ÖMER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA ERSEL KAMAŞAK

  5. Tez No

    787930

    Yapay zeka ve gökdelen tasarımı

    Artificial intelligence and skyscraper design

    ŞELALE ELÇİN SUNGUR DÖLGEN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    MimarlıkMimar Sinan Güzel Sanatlar Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ÜMİT TURGAY ARPACIOĞLU

Geri Dön