İnsansız araçlarda harmonik potansiyel fonksiyon tabanlı çoğul panel metodu ile otonom navigasyon
Autonomous navigation for unmanned vehicles using line segment method based on harmonic potential function
- Tez No: 289707
- Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hava Harp Okulu Komutanlığı
- Enstitü: Havacılık ve Uzay Teknolojileri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez kapsamında harmonik fonksiyonlar kullanılarak oluşturulan yapay potansiyel alanlardan faydalanarak insansız bir aracın otonom navigasyonu incelenmiştir. Yapay potansiyel alanların oluşturulması için noktasal çekim potansiyeli, düzenli akış potansiyeli ve panel fonksiyonları kullanılmıştır. Panel fonksiyonlarının asıl kullanılma amacı, robotun hedefe ilerlerken engellerden sakınmasını sağlamaktır. Oluşturulan bu yapay potansiyel alanlar MATLAB ortamında elde edilen grafiklerle gösterilmiştir. Öncelikle basit hareket denklemlerinden yararlanarak noktasal kütleli bir aracın dinamik denklemi MATLAB/SIMULINK ortamında modellenerek oluşturulmuştur. Bu model kullanılarak farklı başlangıç noktaları, farklı hedef noktaları ve farklı engel kombinasyonları ile aracın oluşturulan yapay potansiyel alan içerisinde engellerden sakınarak hedefe ilerlerkenki izlediği rotası gözlemlenmiştir. Ayrıca elde edilen sonuç ve bilgiler gerçek bir otonom uçuşu simüle edecek şekilde bir yazılım platformu oluşturularak başarıyla test edilmiştir. Bu çalışma kapsamında geliştirilen potansiyel alanlara dayalı navigasyon çözümünün, özellikle insansız hava araçları olmak üzere farklı tiplerdeki sistemlere uygulanabileceği değerlendirilmektedir.
Özet (Çeviri)
Within the scope of this thesis, autonomous navigation of an unmanned vehicle is analyzed through artificial potential fields formed by harmonic functions. In order to form artificial potential fields, point source potential, uniform flow potential and line segment potential are used. The main reason to use line segment potential is to help the robot avoid obstacles while approaching the target. The methodology developed within the frame of artificial potential fields, is mainly implemented on MATLAB/SIMULINK simulation and programming environments. In this study path planning of unmanned vehicles from starting point through the target avoiding the obstacles are widely analyzed under different parameter cases.In addition, informations which are obtained from the results tested successfully and tests are simulated in a real autonomous flight by a creating software platform. The navigation solution, which depends on the potential fields developed within the scope of this thesis, is evaluated to be applicable to different type of systems, particularly unmanned aerial vehicles.
Benzer Tezler
- Los Personajes y los temas en las novelas de unamuno
Başlık çevirisi yok
HALE GÖKNAR
Doktora
İspanyolca
1989
DilbilimAnkara Üniversitesiİspanyol Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUZAFFER ARIKAN
- Esnek üretim sistemleri
Flexible manufacturing systems
EMİR ARSEBÜK
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ATAÇ SOYSAL
- Yakın menzilli keşif ve gözetleme insansız hava aracı ön dizaynı
Preliminary design of an unmanned air vehicle for close-range reconnaissance and surviellance
ÖMER SOYKASAP