Integrated design analysis and control of an hexapod
Hegzapodun entegre tasarım analiz ve kontrolü
- Tez No: 276587
- Danışmanlar: PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada amaç mikro konumlandırma gerektiren tıp uygulamalarına yönelik bir hegzapodun entegre tasarım, analiz ve kontrolünün entegrasyonunu gerçekleştirmektir. Hegzapodlar kısıtlı çalışma uzaylarında yüksek hassasiyet, yüksek rijitlik, dinamiklik özellikleri ile tıp, havacılık, astronomi gibi bir çok alanda kullanılan paralel robotlardır. Bu çalışmada robotların tasarım ve kontrolünde gerekli tüm mühendislik alanlarının uygulamasını entegre olarak gerçekleştiren bir yaklaşım geliştirilmiştir ve hegzapoda uygulanmıştır. Katı modellemede SolidWorks, makine dinamiği analizlerinde CosmosMotion, sonlu elemalarla mukavemet analizlerinde CosmosWorks paket programları ve motor kontrolünde ADLINK firmasının yazılımları kullanılmıştır. Programların API (?Yazılım programlama arayüzü?) ve ActiveX kontrol özelliklerini kullanılarak VisualBASIC programı ile yazılımların entegrasyonu sağlanmıştır. Bu yöntem kullanılarak çalışmada öncelikle parametrik modelleme yazılımı hazırlanmış ve prototipin imalatı için gerekli ölçüler belirlenmiştir. Üretilen prototipin noktadan noktaya ve yörünge takibini gerçekleştiren hareket kontrol yazılımı hazırlanmıştır. Çalışmada ayrıca aktüatör boşluklarını gidermeye yönelik çözüm geliştirilmiş ve prototipe uygulanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, the aim is to implement integration of design analysis and control procedures of an hexapod planned to use medical operations whereas required micro positioning. Hexapods with their high accuracy, high stiffness and dynamic properties are widely used parallel robots in such areas, medical, aviation, astronomy. In this study a method is developed to integrate all required engineering procedures for design and control of robots and applied to hexapod. In solid modeling SolidWorks, in machine dynamics analysis, CosmosMotion, in finite element rigidity analysis CosmosWorks software packages and in motor control software of ADLINK company are used. With VisualBasic software package integration is established by using API (?Application programming interface?) of software and ActiveX control properties. Using this method parametric modeling software is developed and hexapod prototype is designed, then manufactured. Again with this method point to point and trajectory motion control software is developed. In addition in this study a mechanical solution for reducing backlash has been designed and applied to the prototype.
Benzer Tezler
- Computer aided design of a macro-positioning robot for an hexapod
Bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımı
UĞUR ERTURUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Design and analysis of tunable acoustic louvers using an opensource finite element platform
Açık kaynaklı sonlu eleman platformu kullanarak akortlanabilir akustik menfezlerin tasarımı ve analizi
METE ÖĞÜÇ
Doktora
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiYeditepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ FETHİ OKYAR
- İnşaat projelerinde akıllı mobil cihazlarla desteklenen verimlilik kontrol sistemi önerisi ve kullanım deneyimleri hakkında inceleme
Smart mobile devices integrated productivity control system proposal and analysis of user experiences in the construction projects
ONUR KEREM ÖRENLİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DENİZ ARTAN
- Entegre sürücü devresinin elektronik bileşenlerinin ısıl analizi ve tasarımının ısıl yönetime etkisi
Thermal analysis of electronic components of integrated driver circuit and effects of design on thermal management
NEDİMCAN ÖNDER
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiBursa Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMAL FÜRKAN SÖKMEN
- Development of an integrated lab-on-a-chip (LOC) platform for multidrug effect analysis
Çoklu ilaç etkisi analizi için entegre bir çip üstü laboratuvar platformunun geliştirilmesi
ALİ CAN ATİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALUK KÜLAH
DOÇ. DR. ENDER YILDIRIM