Ekskavatör kepçe robot kol sisteminin geliştirilmesi
Modelling and simulation of an excavator robot arm
- Tez No: 275362
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HAKAN YAVUZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Mustafa Kemal Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada özellikle inşaat, madencilik ve endüstriyel tesislerde kullanılan ekskavatör sistemlerinin kol kısmının robotlaştırılmasına yönelik incelemeler ve araştırmalar sunulmuştur. Bu araştırma çalışmaları, sistemin kullanım alanları, kullanılan sistemlerin teknik özellikleri ve uygulamalarına yönelik genel bilgileri sağlamaktadır. Bunlara ilaveten, incelenen sistem hakkında deyatlı bilgiler sunulmakta ve bu bilgilerin ışığında sistemin kol kısmının robotlaştırılmasına yönelik olarak yapılan çalışmalara yer verilmektedir.Yapılan çalışmalar, sistemin gerçekleştirilmesi planlanan hareketlerinin analizi ile başlamaktadır. Ardından, sistemin mekanik kısmına ait tasarım işlemlerinin yer aldığı küçültülmüş model oluşturmayı amaçlayan bölüm sunulmuştur. Bu bölümde, geliştirilmesi planlanan sistemin mekanik kısmına ait tasarım bilgisayar ortamında geçekleştirilmiştir. Gerçekleştirilen bu tasarım daha sonra imal edilmiş ve ilgili ek sistemlerle entegrasyonu sağlanmıştır.Çalışmanın daha sonraki kısımlarında ise, sistemin bir bilgisayar ortamından kontrol edilmesine yönelik elektronik sistem ve bilgisayar programının tasarımı kısımları ele alınmıştır. Geliştirilen sistemin deneysel çalışmalar kısmında ise yapılan testlerin ilgili sonuçları sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, the arm structure and robotization of such systems for excavator systems used in contruction, mining and other industrial applications is investigated and reserach results are presented. The presented details of the system provides details on practical use of such systems, their technical details and other general information on use of such systems. In addition, detailed information on the investigated system and on robotization of the system is also provided.The presented study starts with the motion analysis of the excavator arm. This is followed by computer aided design and development stages of the system aiming at developing a small scale model of the system. In this section all necessary modelling and design stages are achieved used a relevant design software. The developed computer model of the system is then manufactured and then integrated to forn the small scale model of an excavator arm.In the following stages of the study, the robotik arm is controlled from a PC for which driver electronics and software details are provided. The developed system is then tested to see if the design requirements are met.
Benzer Tezler
- Hidrolik ekskavatörde bom-kol-kepçe sisteminin sonlu eleman gerilme analizi ve optimizasyonu
Finite element stress analysis and optimisation of boom-arm-bucket system on hydraulic excavator
DRISSA MOHAMED MALO
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL UZAL
- Kazı makinası (1900 Al ekskavatör) kepçe dişi üzerinde uygulanan ısıl işlemlere bağlı olarak Ç 1060, Ç 4140 ve G-x 120 Mn 12 çeliklerinin aşınma davranışların incelenmesi
Başlık çevirisi yok
RECEP BOZKURT
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. A. HALİM DEMİRCİ
- Kepçe dişleri için kıyas yolu ile malzeme geliştirme ve bu malzemenin ısıl işlem yolu ile performansının arttırılması
Building material for excavator bucket tooth by comparison method and improving the performance of this material by heat treatment process
FERRUH NİYAZİ BALYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Makine MühendisliğiBalıkesir ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İRFAN AY
- Kütahya-Seyitömer Linyit işletmelerinde kullanılan kepçe dişlerine sert dolgu kaynağı yapılarak aşınmalarının incelenmesi
An Investigation of the behaviour hard filled ladle jags used in Kütahya Seyitömer lingite
MUSTAFA AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Makine MühendisliğiDumlupınar ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. REMZİ GÜLER
- Ekskavatör kolunun gerçek zamanlı 3b konumunun gömülü sistemle izlenmesi
Monitoring 3d position of an excavator arm in real time with the embedded system
EMRAH ŞAKA
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CANER GÜNEY