Angular acceleration assisted stabilization of a 2-DOF gimbal platform
İki serbestlik dereceli bir platformun açısal ivme destekli stabilizasyonu
- Tez No: 269394
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada iki serbestlik dereceli bir platformun ivme bilgisinin üretilmesi ve bubilginin stabilizasyon performansını iyileştirmede kullanılması hedeflenmiştir. Bukonu iki ana başlık altında değerlendirilebilir; ivme bilgisinin gereken kalitede üretilmesive bu bilginin performansı arttıracak şekilde kullanılabilmesi. Her iki probleminde ayrı ayrı çözülmesi ve elde edilen çözümlerin birlikte kullanılması iyileşme eldeedilmesi açısından gereklidir. Yapılacak çalışmalarda ortaya çıkacak sonuçların gerçeksistem üzerinde doğrulanmasın ve hedeflenen iyileşmelerin gerçek sistem üzerindegörülebilmesin bu çalışmanın en önemli sonuçlarından biri olması gerektiği kabuledilmiştir. Üzerinde çalışılan sistem iki serbestlik dereceli bir platform olsa da eldeedilecek sonuçların diğer servo kontrol problemlerine de kolayca uygulanabileceğisonucuna varılmıştır. Yukarıda tanımlanan iki serbestlik dereceli platformun kontrolüiçin çeşitli performans ölçütleri tanımlanabileceği ve farklı performans ölçütleri içiniyileştirme yöntemlerinin farklılık göstereceği görülmüştür. Bu çalışmada performanskriteri olarak sistemin stabilizasyon performansı kabul edilmiştir. Bunun sonucuolarak sistemin bozucu etki düzeltme karakteristiği önem kazanmıştır. Beklendiğigibi ivme geri beslemesi sonucunda stabilizasyon hassasiyetinde önemli iyileşmesağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis work construction of the angular acceleration signal of a 2-DOF gimbalplatform and use of this signal for improving the stabilization performance is aimed.This topic can be divided into two subtopics, first being the construction of angularacceleration and the second being the use of this information in a way to improvesystem performance. Both problems should be tackled in order to get satisfactoryresults. The most important output of this work is defined as the demonstration ofthe improvements obtained both theoretically and on experimental setup. Althoughthe system to be studied is a two axis gimbal platform, the results obtained can beapplied to other servo control problems. It is possible to define different performancecriteria for a servo control problem and different techniques will be addressed withdifferent control objectives. For this thesis work, the performance criterion is definedas the stabilization performance of the platform. As a result, disturbance rejectioncharacteristics of the controller emerges as the main topic and methods for rejectingthese disturbances such as the friction torques and externally applied moments arefocused on throughout the studies. As expected, remarkable improvement is achievedas a result of the use of acceleration feedback.
Benzer Tezler
- Statistical feature learning and signal generation for time-series sensor signals
Zaman serisi sensör işaretleri için öznitelik öğrenimi ve işaret üretimi
ERKAN KARAKUŞ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HATİCE KÖSE
- Milling force estimation using angular domain harmonics with Kalman filter using acceleration data
Açısal alan harmonikleri ile frezeleme kuvvetlerinin ivme verisi kullanılarak Kalman filtre ile tahmin edilmesi
MERT İLME
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇALIŞKAN
PROF. DR. RAİF TUNA BALKAN
- Çok rotorlu İHA'lar için yeni bir açısal ivme kestirim yöntemi ve açısal ivme geribeslemeli kontrolcü
A novel angular acceleration estimation method and angular acceleration feedback controller for multi-rotor UAV's
MUHAMMET TARIK YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERTUĞRUL ÇETİNSOY
- Sabit kanatlı insansız hava araçları için ivme geribeslemeli kontrolcü tasarımı ve yeni bir açısal ivme kestirim yöntemi
Acceleration feedback controller design for fixed-wing uavs and a novel angular acceleration estimation method
SERKAN ÜNSAL
Doktora
Türkçe
2022
Uçak MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Kişiye özel vestibüler rehabilitasyon programlarında hız ve ivme temelli fonksiyonel parametrelerin normatif değerlendirmesi
Evaluation of velocity- and acceleration-based task parameters of the vestibular system using a sensor-based mat system
MELİKE NUR DEDE
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Odyolojiİstanbul Medipol ÜniversitesiOdyoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA BÜLENT ŞERBETÇİOĞLU