Araziye uyum sağlayabilen çok kademeli salıncak mekanizmalı bir aracın tasarımı
Design of a rough terrain adaptive vehicle with multi-stage bogie mechanism
- Tez No: 256064
- Danışmanlar: DR. ÖZGÜR KİLİT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Mobil robot, çok kademeli salıncak mekanizması, yolmodelleme, kararlılık kriteri, Robotik, Mobile robots, Multi-stage bogie mechanism, Path modelling, Stability criteria, Robotics
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez ile araziye uyumlu ve çok kademeli salıncak mekanizmalı bir aracıntasarımı, kararlılıgı (stabilizesi) ve prototip üretimi incelenmistir.Dıs-uzay gezen arastırmalarında kullanılan mobil robotların engebeli araziyeuyumu için birçok tasarım bulunmaktadır. Bu tezde çok kademeli salıncakmekanizması incelenmistir. Aracın yol egrilerinin hesaplanması için arazimodellemeye gerek duymayan bir yöntem gelistirilmistir. Kararlılık parametreleribelirlenmis ve bilgisayarda bu degerler karsılastırılmıstır.Hesapları yapılan ve kararlılıgı incelenen aracın prototip üretimigerçeklestirilerek yapılan çalısmaların dogrulaması gerçeklestirilmistir.
Özet (Çeviri)
In this thesis; design, stability and production of a terrain adaptive vehiclewith multi-stage bogie mechanism has been studied.There are many rover designs which are used for outer-space groundexploration missions. In this thesis, multi-stage bogie mechanism design has beenstudied. A novel method to model the rover path which doesn?t require anysurface modeling tool of rough terrain is represented. Two tilting angles ?measured about both longitudinal and lateral axes of the rover body ? are takeninto consideration as stability criteria. Through the computer simulation, thekinematics model of the mobile robot moving on a randomly generated roughverified.Prototype rover production has been done after the calculations andinvestigation of stability criteria.
Benzer Tezler
- Fotogrametrik yöntemlerin kadastral çalışmalarda kullanımı ve 3 boyutlu kadastro
Use of photogrammetric methods in cadastral studies and 3D cadastre
SEVDA KARA AYDINLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Jeodezi ve FotogrametriNecmettin Erbakan ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDULLAH VARLIK
- Doğal gaz haritacılığı ve proje çalışmaları
Natural gas cartography and project study
HÜSEYİN AKBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Jeodezi ve FotogrametriYıldız Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ABDULLAH PEKTEKİN
- Exploring the cultural identity of Diyarbakır traditional houses through architectural proportions and spatial relationships
Diyarbakır geleneksel evlerinin kültürel kimliğini mimari oranlar ve mekansal ilişkiler yoluyla keşfetmek
OLA HAYO
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
MimarlıkAnkara Yıldırım Beyazıt ÜniversitesiAfet ve Savaş Sonrası İmar ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RUKİYE ÇETİN KAPLAN
- Assessment of sea level rise for coastal zone management: Vulnerability of Fethiye Bay
Kıyı alanları yönetimi açısından deniz seviyesi yükselmesinin değerlendirilmesi: Fethiye Körfezi kırılganlık derecesi
AYSİM DAMLA ATALAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÜLİZAR ÖZYURT
PROF. DR. AHMET CEVDET YALÇINER
- Whole-body bound gait control of a quadruped robot equipped with anactive spine joint
Aktif omurga eklemi ile donatılmış dört ayaklı robotta sıçrama yürüyüşünün tüm vücut hareketi kontrolü
ÖMER KEMAL ADAK
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR