Modelling and simulation of a wheeled land vehicle
Tekerlekli kara taşıtının modellenmesi ve simulasyonu
- Tez No: 255564
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Optimal denetim teorisi, Optimizasyon, Otomotiv, Otonom sistemler, Optimal control theory, Optimization, Automotive, Autonomous systems
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Kara ulaşımı dünyanın en genel ulaşımı şeklidir. Arabaların icadından itibaren kara ulaşımı son derece değişmiştir. Arabalar insan hayatından ayrılamaz bir rol üstlendikçe ve elektronik ve robotik alanlarındaki gelişmelerle beraber insansız kara taşıtları askeri ve sivil kara ulaşımının geleceğini temsil etmektedir. Günümüzde ordular düşman hatlarının yakınına lojistik destek sağlamak için insansız kara taşıtlarını tercih ederken sivil kuruluşlar daha etkin ve ucuz taşımacılık için insansız kara araçlarını istemektedirler.Bu tez çalışmasında temel olarak dört tekerlekli bir kara aracının 6 özgürlük dereceli dinamik modeli ve PID kontrolcülerle çalışacak bir otopilot tasarımı sunulmuştur. Dinamik modelleme için içten yanmalı motorlar, güç aktarım sistemleri, lastikler, süspansiyonlar, aerodinamik sürüklenme kuvvetleri ve frenler üzerine incelemeler yapılmış ve oluşturulan model çeşitli senaryolarla doğrulanması için test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Land transportation is the main form of transportation around the world. Since the invention of the car land transportation changed drastically. As the cars took a solid part in human lives with the developments in electronics and robotics unmanned land vehicles are the future of both commercial and military land transportation. Today armies want unmanned land vehicles to provide logistical support to the units near threat zones and commercial firms want them to deliver goods more reliably and with less expense.In this thesis, mainly, a 6DoF dynamical model for a four wheeled land vehicle is developed and an autopilot design is presented using PID techniques. For dynamical modeling of the vehicle internal combustion engines, transmissions, tires, suspensions, aero dynamical drag forces and brakes are studied and the model is tested over some scenarios for evaluating its performance.
Benzer Tezler
- Otonom tarım robotlarının hareket planlaması ve yörünge takibi kontrolüne yüzey eğimi etkilerinin incelenmesi
Investigation of the inclination effects on motion planning and path following control of the autonomous agricultural robots
ELİF ULUSAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN BAYAR
- Whole-body bound gait control of a quadruped robot equipped with anactive spine joint
Aktif omurga eklemi ile donatılmış dört ayaklı robotta sıçrama yürüyüşünün tüm vücut hareketi kontrolü
ÖMER KEMAL ADAK
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Development of an ultrawideband low-profile circuit analog absorber using resistively loaded tightly coupled dipole arrays
Rezistif yüklü sıkı kuplajlı dipol dizisi kullanarak aşırı geniş bantlı düşük profilli devre analog soğurucunun geliştirilmesi
MİKAİL ALTAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERKAN ŞİMŞEK
DR. MUSTAFA KULOĞLU
- Çizgi takip robotunun modellenmesi ve denetleyici tasarımı
Modelling of a line following robot and controller design
ONUR AKBATI
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GALİP CANSEVER
- Kendini dengeleyebilen iki tekerlekli aracın tasarımı ve kontrolü
Design and control of self-balancing two wheeled vehicle
ULAŞ ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYHAN KURAL