14 serbestlik dereceli iki ayaklı bir robotun dinamik yürüme hareketinin kontrolü
Dynamic walking control of a 14 dof biped
- Tez No: 251291
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, İnsan hareketi, Robotics, Human motion
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde iki ayaklı bir robotun dinamik yürüme hareketinin kontrolü üzerine yapılmış araştırmaların sonucunda elde edilen bilgilerin teorik uygulaması gerçekleştirilmiştir. ADAMS yazılımı kullanılarak 14 serbestlik dereceli robot mekanizmasının fiziksel modeli elde edilmiştir. MATLAB yazılımı kullanılarakta kontrolcüler tasarlanmıştır. Robot ileri-geri dinamik yürüme, merdiven çıkma-inme, yürürken dinamik dönme, yan yan yürüme hareketlerini yapabilmektedir. Adım boyları ve periyodları istenildiği gibi değiştirilerek esnek yürüme hareketleri sağlanabilmektedir. Tasarlanan kontrolcüler kinematik ve dinamik parametrelerdeki değişimlere göre adapte edilebilmektedir. Bu çalışmada uygulanan metodların dışında literatürde mevcut diğer metodların bazılarının uygulama sonuçları gösterilmiş bazılarana da referanslar verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, theoretical application of dynamic walking control of a biped is done with the knowledge gained by literature survey. Physical modelling of a 14 DOF robot mechanism is done with the aid of ADAMS software. Controllers are designed with the aid of MATLAB software. The robot is able to walk dynamically forward and backward, is able to turn dynamically while walking, is able to walk upstairs and downstairs and is able to walk sidewards. Designed controllers allow us to change foot steps and periods while walking which increases flexibilty in the movement. The controllers can also be adapted to the changes in the kinematic and dynamic parameters. Results of some of the existing methods in the literature which are not used in this work are given as an information and references are given for the others.
Benzer Tezler
- Simulation of biped locomotion of humanoid robots in 3D space
İnsansi robotlarin 3 boyutlu uzayda 2 ayakli hareketinin benzetimi
GÖKCAN AKALIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Betonarme binaların tam ölçekli test modellerinin sonlu elemanlar yöntemi ile deprem analizi
Seismic analysis of full-scale test models of reinforced concrete buildings using the finite element method
ONUR ÖZDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
İnşaat MühendisliğiSakarya Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERKAN ÇELEBİ
- Yılan tipi hareket mekanizması ve hareket kontrülü
A snake-like mobile robot prototype and its motion control
ATİLLA KILIÇARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. AHMET KUZUCU
- Optimum multiple tuned mass dampers for soft story structures
Yumuşak katlı yapılar için optimum çoklu ayarlanmış kütle sönümleyiciler
FARAH SALIM MUSTAFAY ARKHEES ALNAYHOUM
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-Cerrahpaşaİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Prof. Dr. SİNAN MELİH NİGDELİ
- Yeni Cami'nin akustik açıdan performans değerlendirmesi
Evaluation of the acoustical performance of the New Mosque
EVREN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVTAP YILMAZ DEMİRKALE