Design and implementation of multi-agent visual-SLAM algorithms on autonomous robots
Çok robotlu görsel SLAM yordamlarının otonom robotlar üzerinde tasarım ve gerçeklenmesi
- Tez No: 246029
- Danışmanlar: PROF. H. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Eş zamanlı yer bulma ve haritalama (SLAM) problemi robot gezinmesi alanındaki en zor problemlerden biridir. Bu problem, ortam hakkında önceden bir bilgi verilmeden, bilinmeyen bir ortamın otonom olarak keşfedilmesini ve haritalanmasını içerir. Robot, ortamın haritasını çıkarmalı ve aynı zamanda kendi yerini bu haritaya göre tahmin etmelidir. Bu problemin dağıtık çoklu robotlar uzerine genişletilmesi de zorlukları ve vaatleri sebebiyle popüler bir konudur. Aynı ortamı yardımlaşarak gezen çoklu robotlar keşfetme süresini azaltabilir ve tahminin doğruluğunu artırabilir.Bu tez, görsel algılayıcıları olan ve aynı işaretçili haritada çoklu robotlar üzerinde en başarılı SLAM çözme yöntemlerinin uygulanmasını sunar. Literatüre iki katkı sağlanmıştır: EKF-SLAM yönteminin parametreleri denetlemeli veri ile Evrimsel Stratejiler yöntemi tarafından kalibre edilmiştir. Yeni bir belirsizlik yayılması ile harita birleştirme yöntemi Fast-SLAM yöntemi için sunulmuştur. Deneyler hem benzetim ortamında hem de gerçek ortamda denenmiş ve geliştirilen yöntemlerin ilerleme ve uygulanabilirliği test sonuçları ile gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
The Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem is one of the mostchallenging problems in robot navigation. The problem addresses autonomously ex-ploring and mapping an unknown environment without prior knowledge (of features).The robot should generate the map of the environment and estimate its pose with re-spect to the map. An extension of this problem to the distributed multi-robot platformis a popular research topic for its challenges and commitments. Multiple cooperativerobots exploring an area would decrease exploration time and increase the accuracy.This thesis introduces the application of two successful SLAM solution techniquesto the multi-robot domain using visual sensors and non-unique landmarks. There aretwo contributions to the literature: Evolutionary Strategies (ES) is used to calibratethe parameters of the Extended Kalman Filter-SLAM (EKF-SLAM) method with su-pervised data, and a novel map merging method with uncertainty propagation is in-troduced for the Fast-SLAM algorithm. The developed algorithms are tested in bothsimulated and real robot experiments and the improvements and applicability of thedeveloped methods are shown with the results.
Benzer Tezler
- Optimal exoskeleton design and e ffective human-in-the-loop control frameworks for rehabilitation robotics
Rehabilitasyon robotları için optimal dış-iskelet ve etkin insan etkileşimli kontrol çatıları tasarımı
Yazar Bilgisi Yok
- Servis ile etmen entegrasyonu için bir planlama modülü tasarımı ve gerçekleştirimi
The design and implementation of a planning module for service-agent integration
ÖNDER GÜRCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ DİKENELLİ
- Design and implementation of agent architecture for an electronic marketplace
Elektronik bir pazar için ajan mimarisi tasarımı ve uygulaması
METİN YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASUMAN DOĞAÇ
- Açık dünya oyunlarında oyuncu-olmayan karakterler arasında gerçekçi sosyal etkileşim ortamının ajan tabanlı tasarımı ve gerçekleştirimi
Agent based design and implementation of realistic social interaction environment between non-player characters in open world games
ALİ MURAT AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDoğuş ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AYSUN GÜRAN
DOÇ. DR. HÜREVREN KILIÇ