Dinamik komşuluklu eşzamansız dağınık parçacık sürü eniyileme yöntemi ve çok robotlu arama görevinde uygulanması
Decentralized asynchronous particle swarm optimization with dynamic neighborhood topology and its implementation on multi robot search task
- Tez No: 245887
- Danışmanlar: DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot sistemleri, Robot systems
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Tobb Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında dinamik komşuluklu, eşzamansız ve dağınık parçacık sürü eniyileme yöntemi ve bu yöntemin çok robotlu arama görevinde uygulanmasıçalışılmıştır. Tezde çalışılan dinamik komşuluklu parçacık sürü eniyileme yöntemi parçacık komşuluklarının zamanla dinamik olarak değişmesine izinverilmektedir. Bu bakış açısı yöntemin paralel ve dağınık uygulamalarında çeşitli avantajlar sağlamaktadır. Yöntemin dinamik komşuluklu biçimiçeşitli denektaşı fonksiyonların farklı komşuluk dinamikleri altında eniyilenmesi ile sınanmıştır. Öte yandan yöntemin eşzamansız ve dağıtık biçimiparçacık sürü eniyileme yönteminin paralel ve dağınık olarak çalışmasına olanak sağlamaktadır. Yöntemin belirtilen biçiminde parçacıkların bağımsızzaman anlarında bilgi paylaşımında bulunmalarına, tahminlerini güncellemelerine ve parçacık komşuluklarının zamanla dinamik olarak değişmesine izinverilmiştir. Tek bir işlemci ve bir bilgisayar ağında bulunan birçok işlemci ile benzetimler gerçekleştirilmiştir. Yöntemin dinamik komşuluklu,eşzamansız ve dağınık biçimi sınırlı haberleşme/algılama yeteneğine sahip erkinlerden oluşan çok erkinli bir sistemin bilinmeyen bir ortamda aramagörevinde kullanılmıştır. Erkinler eşzamansız olarak bilgi paylaşımı ve konum güncellemeleri gerçekleştirmekte ve haberleşen erkinlerin komşulukyapısı dinamik olarak zamanla değişmektedir. Gerçekçi benzetim yazılımı ile benzetimler ve gerçek robotlar ile uygulamalar geliştirilen yönteminverimliliğinin göstermek için gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis decentralized asynchronous particle swarm optimization (PSO) with dynamic neighborhood topology and its implementation to a searchtask of a multi-agent system were studied. Particle swarm optimization with dynamic neighborhood topology studied in this thesis allows the neighborsof particles or basically the neighborhood topology to change dynamically with time. Such a view of the algorithm is advantageous for its paralleland distributed implementations. The algorithm with dynamic neighborhood topology was tested on various benchmark functions under differentneighborhood dynamics. Decentralized asynchronous realization of particle swarm optimization algorithm is suitable for parallel and distributedimplementations. Such a version of the algorithm allows particles to exchange information and update their estimates at totally independent timeinstants and dynamically change neighborhood topology of particles with respect to time. Simulations were performed using a single processor andmultiple processors in a computer network. The proposed algorithm is used for a search task of a multi-agent system in an unknown environment whichconsist of small robots with limited sensing capability. The method adopts asynchronous mechanism for information exchange and position updates ofthe agents and dynamic neighborhood topology of communicating agents. Simulations with a realistic simulator and implementation with real robots wereperformed to show the effectiveness of the proposed algorithm.
Benzer Tezler
- Homojen ve heterojen evrimsel sosyal ağlarda bağlantı tahmini
Link prediction in evolving homogeneous and heterogeneous networks
ALPER ÖZCAN
Doktora
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞULE ÖĞÜDÜCÜ
- Outbound flight planning and scheduling for transit passengers
Transit yolcular için giden uçuşların planlanması
MELİS TAN TAÇOĞLU
Doktora
İngilizce
2025
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiYaşar ÜniversitesiEndüstri ve Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ARSLAN ÖRNEK
PROF. DR. YİĞİT KAZANÇOĞLU
- Heuristics for simultaneous lot sizing and scheduling problem
Eşzamanlı parti büyüklüğü belirleme ve sıralama problemi için sezgisel yöntemler
CEVDET UTKU ŞAFAK
Doktora
İngilizce
2025
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERİNÇ ALBEY
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖRKEM YILMAZ
- Gen ifadesinin şebeke modeli
Network of gene experssion
DUYGU BALCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞE ERZAN
- Graph-aware fraud detection in review platforms via layered feature engineering
Katmanlı graf-tabanlı özellik türetme ile inceleme platformlarında sahtekarlık tespiti
MEHMET ALİ HAN TUTUK
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞERİF BAHTİYAR