Quasi-linearization scheme in articulated mechanisms
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 24456
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET DENKER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Doğrusal olmayan kontrol teorisi, Geri beslemeli doğrusallaştırma, Robotlar, Nonlinear control theory, Feedback linearization, Robots
- Yıl: 1992
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet Çok eklemli robot düzeneklerinde yüksek kinematik ve dinamik karmaşıklık ve durumlar arası etkileşim bulunmaktadır. Son on yılda doğrusal olmayan kon trol teorisi alanında birçok çalışma yapılmış ve bunların büyük çoğunluğu geri beslemeli doğrusallaştırma konusuna adanmıştır. Bu tezde geri beslemeli doğrusallaştırma sonuçları kullanılmış ve soruna daha basit bir çözüm önerisi getirilmiştir. Çalışmada, uygun doğrusal olmayan kon- trolcüyü bulmak için yordam, önerilen kontrol yönteminin sezgisel açıklaması ve Tek- Girdi- Tek- Çıktılı ve Çok- Girdi- Çok- Çıktık sistemler üzerinde benzetimlerle yöntemin doğrulanması sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
IV Abstract Multi-link articulated mechanisms exhibit high kinematic and dynamical com plexities and coupled states. During the last decade there have been many re searches in the field of nonlinear control theory and most of them were dedicated to feedback linearization. This thesis makes use of the results of feedback linearization and proposes a simpler solution to the problem. The work consists of the algorithm to find the appropriate nonlinear controller, a discussion on the heuristics of the proposed scheme, and justification via simulations on both SISO and MIMO systems.
Benzer Tezler
- Quası-three dimensional numerical design of turbomachinery blades
Turbomakina paletlerinin yaklaşık üç boyutlu sayısal tasarımı
OĞUZ UZOL
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Uçak MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. İ. SİNAN AKMANDOR
PROF. DR. YALÇIN GÖĞÜŞ
- Quasi-three dimensional analysis and design of turbomachinery blades with boundary layer coupling
Turbomakina palelerinin sınır tabaka ile birleştirilmiş yaklaşık üç boyutlu analiz ve tasarımı
KIVANÇ EKİCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Astronomi ve Uzay BilimleriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İ. SİNAN AKMANDOR
- Streamtube formulation of three-dimensional inviscid steady flow using newtons linearization
Üç boyutlu viskozitesis durağan akışın newton doğrusallaştırması kullanılarak akış tüpü formülasyonu
SARTUK KARASOY
Doktora
İngilizce
1998
Uçak MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İ. SİNAN AKMANDOR
- Model predictive control using neural networks applied to flight control
Yapay sinir ağları kullanan modelli öngören denetim ve uçuş kontrolu
SÜLEYMAN TARKAN KARŞIDAĞ
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
