Hiyerarşik kayan kip kontrolün ters sarkaç sistemlerine uygulanması
Application of hierarchical sliding mode control to inverted pendulum systems
- Tez No: 237685
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. METİN DEMİRTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kayan kipli denetim, Sliding mode control
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Balıkesir Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada ters sarkaç(tek ters sarkaç, çift ters sarkaç ve dönen tek ters sarkaç) sistemlerinin kayan kip kontrolü gerçekleştirilmiştir.Çalışmanın ilk aşaması simülasyon olarak yürütülmüştür. Simülasyonda öncelikle ters sarkaç sistemlerine klasik kayan kip kontrol uygulanmıştır. Daha sonra ise hiyerarşik kayan kip kontrol uygulanmıştır. Tek ve çift ters sarkaç sistemlerinde uygulanan hiyerarşik kayan kip kontrol, tek giriş-çift çıkış olarak tasarlanmıştır. Dönen tek ters sarkaç sisteminde ise tek giriş-tek çıkış olarak tasarlanmıştır. Belirli başlangıç değerleri seçilerek ters sarkaç sistemlerindeki çubukların dengede kalması sağlanmıştır.İkinci aşamada, dönen tek ters sarkaç sisteminin hiyerarşik kayan kip kontrolü için deney düzeneği tasarlanmıştır. LabviewTM programı ve 6024E LabviewTM DAQ kartı ve modülü kullanılarak dönen ters sarkaç deney düzeneğinde bulunan ikinci çubuğun dengede durması sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, sliding mode control was applied inverted pendulum systems(single inverted pendulum, double inverted pendulum and rotary inverted pendulum).In the first stage, this study was applied as simulation. Firstly, classic sliding mode control was applied to inverted pendulums on the simulation. Then, hierarchical sliding mode control was applied. Hierarchical sliding mode control was designed for single and double inverted pendulum as single input-multi output. it was designed for rotary single inverted pendulum as single input-single output. Choosing initial conditions, the rods of the inverted pendulums was balanced.In the second stage, experimental set-up was designed for hierarchical sliding mode control of rotary inverted pendulum. Using LabviewTM program with 6024E LabviewTM DAQ cart and module, the second rod of rotary inverted pendulum was balanced.
Benzer Tezler
- İki tekerlekli bir denge robotunun yörünge kontrolü için bulanık mantık tabanlı hiyerarşik kayan kip kontrolcü tasarımı
Fuzzy logic based hierarchical sliding mode controller design for trajectory control of a two-wheeled self balancing robot
MUSTAFA DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÜMİT ÖNEN
- A cognitive lifecycle methodology for IP address management in next generation core networks
Yeni nesil omurga ağlarda IP adres yönetimi için bilişsel yaşam döngüsü metodolojisi
KÜBRA DURAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BERK CANBERK
- La selection d'un systeme de production flexible (SPF) par la programmation lineaire booleenne floue
Çok amaçlı bulanık 0-1 programlama ile esnek imalat sistemi (EİS) seçimi
ONUR KUZGUNKAYA
Yüksek Lisans
Fransızca
2000
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGalatasaray ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. E. ERTUĞRUL KARSAK
- Farklı çeltik ekim alanlarından toplanan echinochloa Crus-Galli (L.) P. Beauv. (Darıcan) populasyonlarının morfolojik ve genetik farklılığının saptanması
Determination of morphological and genetical diversity of echinochloa Crus-Galli (L.) P. Beauv. populations collected from different rice field
EMİNE KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
ZiraatOndokuz Mayıs ÜniversitesiMühendislik Bilimleri Bölümü
DOÇ. DR. HÜSREV MENNAN
- Robust hovering and trajectory tracking control of a quadrotor helicopter using acceleration feedback and a novel disturbance observer
İvme geri bildirimi ve özgün bir bozucu gözlemcisi kullanarak bir quadrotor helikopterin gürbüz havada kalma ve yörünge izleme kontrolü
HAMMAD ZAKI