Hardware in the loop simulation of underactuated mechanical system
Eksik uyarımlı mekanik sistemlerin donanım çevrimli simülasyonu
- Tez No: 223196
- Danışmanlar: PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Donanım Çevrimli Simülasyon, eksik uyarımlı sistemler, gerçekzamanlı işlemciler, Hardware in-the-loop, HIL, simulation, inertia wheel pendulum, underactuated mechanical systems
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Hava ve Uzay araçları gibi kritik sistemler için kontrolör tasarımında asıl sisteme benzer ve gerçek-zamanlı (Real-Time) çalışabilen benzetim sistemleri; ileride çıkabilecek birçok arızanın, henüz tasarım ve test aşamasında çözülmesini sağlamaktadır. Bu çalışmada, gerçek-zamanlı benzetim yapabilen ve klasik benzetim yöntemlerine göre asıl sistem davranışına daha yakın sonuçlar veren Donanım Çevrimli Benzetim (Hardware-in-the-loop Simulation) yöntemi kullanılarak, Eksik Uyarımlı (Underactuated) mekanik sistemlerin benzetimi üzerine çalışılmıştır. Gerçeklenen sistem üzerinde ilk olarak, 1-Serbestlik derecesine sahip olan basit sarkaç modelinin benzetimi yapılmıştır. Platform üzerinde en fazla 2-Serbestlik derecesine sahip mekanik sistemler test edilebilmektedir. Donanım Çevrimli Benzetim yöntemine dayalı bu platform sayesinde farklı mekanik sistemlerin, model üzerinde yapılacak değişiklikler ve bazı sistem parametrelerinin ayarlanmasıyla, gerçek-zamanlı benzetimi yapılabilir.
Özet (Çeviri)
In controller design for the critical systems like aircrafts and space vehicles, real-time simulation systems provides to designers to seize the failures that will be possible for the designed system, during the test and design process. In this study, underactuated mechanical systems simulation is processed using Hardware-in-the-loop Simulation technique for its real-time simulation and more precise results superiorities with respect to conventional simulation techniques. A simple pendulum model is simulated in the implemented system as a 1-degree-of-freedom system. Mechanical systems, which have 2-degrees-of-freedom, could be tested on the platform. Different kinds of mechanical systems could be simulated on this platform by means of Hardware-in-the-Loop simulation technique, only requires some parameter tuning process.
Benzer Tezler
- Eksik tahrikli robot manipulatörlerin kontrolu ve donanımlı simülatörle gerçeklenmesi
Control of underactuated robot manipulators and their implementation on a hardware in the loop simulator
AYDEMİR ARISOY
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. O. SETA BOĞOSYAN
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Stabilization of quadcopter using the combination of LQR and SMC methods
LQR ve SMC yöntemlerinin kombinasyonuyla kuadcopter stabilizasyonu
RAHMI ELAGIB IBRAHIM MOHAMED RAHMI ELAGIB IBRAHIM MOHAMED
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara Yıldırım Beyazıt ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET KARAARSLAN
- Design of an integrated hardware-in-the-loop simulation system
Tümleşik bir çevrimiçi donanım benzetimi sisteminin tasarlanması
SERDAR ÜŞENMEZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU
YRD. DOÇ. DR. MELİK DÖLEN
- Gerçek zamanlı benzetim ve donanımın döngüde testi tekniklerinin uydu yönelim sistemlerine uygulanması
Application of real-time simulation and hardware in the loop techniques in satellite attitude control system
ALPER SARIKAN
Doktora
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. TİMUR AYDEMİR
- Taşıt titreşimlerinin manyetoreolojik damper esaslı simülasyon çevriminde donanım yöntemi ile doğrusal olmayan adaptif kontrolü
Nonlinear adaptive control of vehicle vibrations with magnetorheological damper based hardware in the loop simulation
MAHMUT PAKSOY
Doktora
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUZAFFER METİN