Otonom mobil robot
Autonomous mobile robot
- Tez No: 222495
- Danışmanlar: DOÇ.DR. KENAN KUTLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Otonom, Mobil, Robot, Mekatronik, Otonom sistemler, Robot tasarımı, Autonomous, Mobile, Robot, Mechatronics, Autonomous systems, Robot design
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalısmada, otonom mobil robot gerçeklestirilmistir. Mobil robot otonom çalısabilecegi gibi bilgisayarın basındaki bir operatörün de robota müdahale edebilecegi sekilde tasarlanmıstır. Mobil platform üzerine sensörler yerlestirilmis, gerekli yazılım ve kontrol algoritmaları mikrokontrolöre yüklenmistir. PID hız kontrolü gerçeklestirilmis ve IF-THEN-ELSE mantıgı ile çalısan mobil robotun karar algoritmasına uyarlanmıstır. Bilgisayar ile verileri gözlemleyebilmek için yazılım gelistirilmistir. Mobil robotun matematiksel modeli, paletli araç modeli temel alınarak olusturulmustur. Kullanılan DC motorların modelleri çıkartılmıs, robot modeli ile birlikte Matlab Simulink' te simülasyonları yapılmıs, PID algoritması test edilmistir. Yapılan simülasyonlardan elde edilen veriler gözlemlenip yorumlanmıs ve robot üzerinden alınan ölçümler ile karsılastırılmıstır.
Özet (Çeviri)
In this study, autonomous mobile robot is realized. It is designed that either works autonomous or manually from computer. Essential electronics circuits are designed and control algorithms are uploaded to microcontroller. Speed control is done by using PID control algorithms and adapted into decision making algorithms working with IFTHEN- ELSE topology. Computer interface software is written for data acquisition. Mathematical model mobile robot is obtained from tracked vehicle model. DC motors which are used in this study, are modeled and adapted into mobile robot model. System is simulated with Matlab Simulink and PID control algorithm is tested. Simulation data is observed and criticized with data collected from mobile robot.
Benzer Tezler
- Otonom mobil robot platformu ile görüntü işleme tabanlı hareketli hedef takibi
Image processing based moving object tracking with mobile robot platform
ZEYNEL ÖZKAN ANKARALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMilli Savunma ÜniversitesiAskeri Elektronik Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALUK GÖZDE
- Otonom mobil robot için iç mekanlarda rota planlama ve harita çıkartma
Indoor route planning and mapping for autonomous mobile robot
İHSAN ÇUBUKÇU
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İRFAN YAZICI
- Otonom mobil robotlarda dağılımlı kalman filtresi tabanlı eş zamanlı lokalizasyon ve haritalama
Unscented kalman filter based simultaneous localizatoin and mapping in autonomous mobile robots
KADİR PASLIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Otonom mobil robotun hız sabitleyici tasarımı
Automatic mobile robot's cruise control design
MUHARREM ATEŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MAHİT GÜNEŞ
- Dağıtık mobil robotlar için yeni bir otonom yol planlama ve engel tespit sisteminin tasarımı
Design of a new path planning and obstacle detection system for distributed mobile robots
GÖKHAN ATALI
Doktora
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN SERDAR ÖZKAN