A complete dynamic analysis of Stewart platform including singularity detection
Stewart platformunun tekillik aramayı içeren tam dinamik analizi
- Tez No: 213141
- Danışmanlar: PROF.DR. A. SAİDE SARIGÜL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Stewart platformu, hegzapod, çalışma uzayı, tekillik, yörünge planlama, Stewart mekanizması, Stewart platform, hexapod, workspace, singularity, trajectory planning, Stewart mechanism
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda, paralel manipülatörlerin kullanımı yüksek hassasiyet, taşıma kapasitesi, doğruluk, rijitlik ve yüksek hız gerektiren uygulamalarda önemli ölçüde artmıştır. Stewart platformu (hegzapod) altı serbestlik derecesiyle paralel manipülatörlerin en yaygın tipidir. Kısıtlı çalışma uzayı, karmaşık kinematik / kinetik çözümler ve çalışma uzayı içerisindeki tekillikler bu tip robotlarda karşılaşılan en önemli problemlerdir. Bu tezde, Makina Mühendisliği Bölümü'nde üretimi yapılan Stewart platformu modelleme ve benzetim, dinamik analiz ve tekillik arama yolu ile ayrıntılı bir şekilde incelenmiştir. Tasarım ve benzetim aşaması, prototipin üretilmesinden önce VisualNastran yazılımı ile gerçekleştirilmiştir. MATLAB yazılımı ile geliştirilen bilgisayar programı yardımı ile Stewart platformunun çalışma uzayı incelenmiştir. Bazı geometrik ve kinematik parametrelerin çalışma uzayı üzerindeki etkileri hareketli platformun farklı oryantasyonları için belirlenmiştir. Bacak ağırlıkları etkisi altında, çalışma uzayı sınırlarında hesaplanan aktüatör kuvvetleri farklı mafsal konumları için karşılaştırılmıştır. Bu üçlü etkileşim, bir optimizasyon çalışmasının gerekliliğini ortaya koyar. Stewart platformunun tekillik durumu da, yörünge planlaması temelinde birçok açıdan derinlemesine araştırılmıştır. Bu şekilde, Stewart platformu odaklı tam bir analiz paketi sunulmuştur. Elde edilen sonuçlardan tasarım, analiz, benzetim ve üretim amacı ile yararlanılabilir.
Özet (Çeviri)
In recent years, the field of parallel manipulators has expanded significantly in applications requiring high precision, loading capacity, accuracy, rigidity and high velocity. Stewart platform (hexapod) is the most common type of parallel manipulators, as one having six degrees of freedom. The limited workspace, complex kinematic / kinetic solutions and singularities inside the workspace are the most important problems encountered with regard to this type of robots. In this thesis, Stewart platform produced in Mechanical Engineering Department is investigated in details by modeling and simulation, dynamic analysis and singularity detection. Design and simulation stage was performed by VisualNastran software before producing the prototype. Workspace of Stewart platform was examined by a computer code developed in MATLAB program. The effects of some geometric and kinematic parameters on the workspace are determined for different orientations of the moving platform. The actuator forces computed under the influence of leg weights on the workspace boundaries are compared for different joint positions. This triple interaction exposes the requirement of an optimization study. Singularity situation of Stewart platform is also searched deeply considering many aspects based on trajectory planning. In this manner, a complete package of analysis focused on Stewart platform is presented. The results of this study may be utilized by design, analysis, simulation and production purposes.
Benzer Tezler
- Three dimensional dynamic response of a concrete gravity dam
Beton ağırlık barajın üç boyutlu dinamik davranışlarının irdelenmesi
SEMA MELEK YILMAZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BARIŞ BİNİCİ
DOÇ. DR. YALIN ARICI
- Düzlem çerçevelerin kesme tipi elastik katlı çerçeve kabulü ile dinamik analizi
Dynamic analysis of plane frames by shear building and complete frame approaches
ERDİM KIRDAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
İnşaat MühendisliğiBalıkesir Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ŞERİF SAYLAN
- Bir yolcu vagonunun dinamik tasarımı ve titreşim konferunun analizi üzerine bir yaklaşım
Dynamic design verification and vibratory comfort analysis of a passenger coach by using the lumped and the continious systems models
ERDAL ABA
- Functional motions of influenza virus: A gaussian network model analysis
İnfluenza virüsünün hemagglutininin işlevsel hareketleri: Gaussian ağyapı modeli analizi
BAŞAK IŞIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Kimya MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PEMRA DORUKER
PROF. DR. İVET BAHAR
- Bir demiryolu yük vagonunun sayısal yöntemlerle seyir emniyeti ve yorulma dayanımının araştırılması
The numerical investigation of running safety and fatigue analysis of a freight wagon
BERAT GÜRCAN ŞENTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
ÖĞR. GÖR. EMİN SÜNBÜLOĞLU