Linear quadratic Gaussian regulator design for a half car vehicle model
Yarım araba modeli için doğrusal Gausyan regülatör tasarımı
- Tez No: 212977
- Danışmanlar: PROF.DR. HÜSEYİN AKÇAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Aktif süspansiyon, LQG kontrolör, Araç dinamiği, Yarım araba modeli, Sürüş konforu, Active suspensions, LQG controller, Vehicle dynamics, One-half car model, Ride comfort
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma aktif otomotiv süspansiyonlarının LQG teknikleri kullanılarak kontrolü ile ilgilidir. Tesadüfî yol gürültüsüne maruz kalan bir yarım araba modelinin analitik incelemesi yapılıp aktif süspansiyon sistemlerin geleneksel pasif olanlara göre üstünlüğü gösterilmiştir. Bu çalışmada bir otomobilin sürüş ve kontrol karakteristiğini incelemek amacıyla aracın 2 boyutlu matematiksel modeli ile bu modele uygun yol profili oluşturuldu ve bu sistemin 4 serbestlik dereceli hareket denklemleri elde edildi. Kontrolör tasarımı, hareket halindeki bir otomobilin tekerlekleri düz olmayan bir yol yüzeyi ile temas halindeyken kasa ve dönme açısındaki ivmelenme ile süspansiyon ve lastiklerdeki deformasyonu mümkün olduğu kadar azaltacak şekilde tasarlanmıştır. Aracın çeşitli yerlerine yerleştirilen algılayıcılardan alınan ölçümler kontrolör girdisi, süspansiyonun her bir tekerlekte üretilen kontrol gücü, kontrolörün çıktısıdır. Sonuç olarak, MATLAB simülasyonları kullanılarak, LQG kontrolörlü aktif süspansiyon ile pasif süspansiyon karşılaştırılması yapılmıştır. Simülasyonlar, aktif olarak kontrol edilen süspansiyonun pasif yapıya göre yüksek sürüş konforu ve sürüş emniyeti sağlamada başarılı olduğunu göstermiştir.
Özet (Çeviri)
This study deals with the control of active and semi-active automotive suspensions using LQG techniques. An analytical investigation of a half car model subjected to random road disturbances is performed, and the advantages of the active suspension systems, over conventional passive suspension systems are examined. In this study in order to investigate the ride and handling characteristics of a car, a two dimensional mathematical model with a suitable road profile are developed, and the equations of motions for the proposed model with four degrees-of-freedom are derived. The controller design is proposed to minimize the chassis and pitch angle acceleration with suspension and tire deflections when uneven road surfaces are acting on the tires of running car. Measurements from sensors located at different points of the vehicle are controller inputs and the control forces generated at each wheel of the suspension are outputs of the controller. In the conclusion, a comparison of active suspension with LQG controller and passive suspension is made using MATLAB simulations. Simulations are performed to show that actively controlled suspensions succeeds in achieving higher levels of ride comfort and drive safety with respect to a passive setting.
Benzer Tezler
- Servo denetim sistemlerinin incelenmesi
Analysis of servo controllers by simulation
GÖKAY KADİR HURMALI
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiYRD. DOÇ. DR. TURGUT BERAT KARYOT
- Yapay sinir ağları ve bulanık sistemlerin nükleer güç santrallarının kontrolunda kullanılması
Neural networks and fuzzy systems for advanced controoler design in nuclear power plants
FARUK EROL SAĞIROĞLU
- Sanal eksen üzerinde hermite matris çokterimlilerin spektral çarpanlarına ayrılması
Spectral factorization of hermitian polynomial matrices on the imaginary axis
RAHMİYE ERGÜN
- Kesikli zaman durum uzay modelleri ve regülatör
Discrete time state space models and regulators
MUTASIM MOHD
- Hidrolik bir servo sistemde pol atamalı adaptif konum kontrolü
The Pole assignment adaptive position control in a hydraulic servo system
AYHAN KURAL