Comparison of contact force control strategies on different robot arm types
Farklı robot kolları üzerindeki temas kuvveti kontrol stratejilerinin karşılaştırılması
- Tez No: 201607
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDÜLKERİM KAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde robotlar çeşitli alanlarda kullanılmaktadırlar. Robot kollarının çevreyle ve ya bir nesneyle temasta olduğu bir çok önemli uygulamalar vardır. Statik veya dinamik hareketli, bir cismin kontrolü esnasında cisim veya robot kolunun zarar görmemesi gerekmektedir. Bu tür durumlarda etkileşim kuvveti önemlidir. Etkileşim kuvvetlerinin hassas kontrolüne bağlıolarak görev başarılabilir veya yapılamaz. Bu yüzden etkileşim kuvvetlerini kontrol etmek için bir kuvvet algoritmasıgeliştirilmelidir. Bu tezde statiğe yakın temas durumu için bir kuvvet algoritmasıgeliştirilecektir. Daha sonra bu durum dinamik durumlar için de genişletilecektir. Bu tezin amacırobot kolu ile çevreye temas halinde istenen etkileşim kuvvetinin başarılıbir şekilde oluşturulmasınısağlayan bir kontrol stratejilerini karşılaştırmaktır. Bu tezde, kuvvet kontrolü hakkında yazılmışyayınlar incelenmekte, robot kolu modelinin oluşturulmasıyapılmakta, temas anında oluşan kuvvetlerin değerlendirilmesi, uygun bir kuvvet kontrol algoritması oluşturulması yapılmaktadır ve bunların karşılaştırılmasıyapılacaktı
Özet (Çeviri)
Nowadays robots are used in various areas. There are extremely important applications where the robot arm tip comes in contact with the environment or an object. During controlling an object, static or in motion, the object or the robot arm should not be damaged. The interaction forces are important in such conditions. Whether the task succeeds or fails depends on how accurate the interaction forces are controlled. The interaction forces are changed depending on the motion of the robot arm. Therefore, to control interaction forces a force control algorithm must be developed. In this research a force control algorithm will first be developed for the quasi-static contact tasks, then it will be extended to the dynamic cases. The goal of this thesis is to compare force control strategies to achieve the desired interaction forces between the robot arm tip (end-effector) and the environment during contact tasks. This thesis includes a literature survey about force control, modeling of a robot arm, evaluating measured forces during contact, constructing a suitable force control algorithm, and comparing these control strategies.
Benzer Tezler
- İçten yanmalı motorlar için farklı çalışma modlarına sahip bir supap kontrol mekanizması geliştirilmesi
Development of a multi-mode valve control mechanism for internal combustion engines
MERVE ÜNGÖR
Doktora
Türkçe
2026
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEMAL BAYKARA
- Construction and characterization of solid-supported lipid bilayers to investigate cell-surface interactions
Hücre–yüzey etkileşimlerinin incelenmesi için yüzey-destekli lipid zarların oluşturulması ve karakterizasyonu
ABDULHALİM KILIÇ
Doktora
İngilizce
2018
Biyomühendislikİstanbul Teknik ÜniversitesiMoleküler Biyoloji-Genetik ve Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
DOÇ. DR. FATMA NEŞE KÖK
- Soğuk gaz itki sistemlerinde tribolojik iyileştirme ile hassas itki kontrolu
Fine thrust control in cold gas propulsion systems through tribological improvements
FIRAT MEHMET GÜNKAN
Doktora
Türkçe
2026
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLKER MURAT KOÇ
DR. BÜLENT SÜMER
- Öncü madde varlığında n- nitrosodimetilamin (NDMA)ve trihalometan (THM) oluşumlarının değerlendirilmesi
Evaluation of n-nitrosodimethylamine (NDMA) and trihalomethane (THM) formation in the presence of precursors
TUĞBA ÖZŞENTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Çevre Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MELİKE GÜREL