Gezgin robotlarda ultrasonik mesafe algılayıcılarla robot davranışlarının kontrolü ve çevre haritalama
Robot behavior control and environment mapping with ultrasonic range sensors in mobile robots
- Tez No: 184093
- Danışmanlar: DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ivGezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe AlgılayıcılarlaRobot Davranışlarının Kontrolü ve Çevre HaritalamaElif EroğluÖZETBu çalışmada, duvar bulma, duvar takibi, öndeki ve yandaki engellerdenkaçınma, içbükey ve dışbükey köşe dönüşleri, tamponların kontrolü, tekerleğin sıkışmadurumundaki kontrolü gibi robotun yapması gereken temel davranışlar geliştirilmiştir.Geliştirilen davranış modeli PIONEER robotlar için tasarlanmış MobilSim simülatörüve P3 dx robotu ile test edilmiştir.Yapılan çalışmada, robotun çevre ile olan etkileşimi ultrasonik mesafealgılayıcıları ile sağlanmıştır. Ultrasonik mesafe algılayıcılar diğer algılayıcılara göreucuz bir algılayıcı tipi olmasına rağmen karmaşık çevrelerde çalışırken bazı problemlerivardır.Geliştirilen davranış modeli ile robotun hareketi sağlandıktan sonra ultrasonikalgılayıcılardan ve kodlayıcıdan alınan verilerden faydalanılarak Bayes güncellemelidoluluk ızgaraları yöntemiyle çevre haritası oluşturulmuştur. Harita tespit etmektekiamacımız robotun ve etrafındaki cisimlerin konumlarını bilmek istememizdir. Robotunçevresi ne kadar doğru modellenirse ileriye yönelik planlama davranışları da o kadarbaşarılı olacaktır.
Özet (Çeviri)
vRobot Behavior Control and Environment Mapping withUltrasonic Range Sensors in Mobile RobotsElif EroğluSUMMARYIn this study, fundamental behaviors, which has to be accomplished by a robot,are developed, such as wall finding, wall following, avoiding front and side obstacles,turning convex and concave corners, controlling bumpers and controlling stalls. Thedeveloped behavior model is simulated with MobilSim simulator which is designed forPIONEER robots, and tested with P3 dx robot.In this application, range measurement operation is handled by ultrasonic rangefinders. Although these range finders are cheaper than other finders, they have somedifficulties on working in complicated environments.After making the robot move with the developed behavior model, OccupancyGrid technique with Bayesian update is used for generating the environment map byusing range measurements and data obtained from encoders. Purpose of the mapbuilding is to know the location of the robot and objects around it. The more accuratelyenvironment map of the robot is modeled, the more successful planning behaviors forfuture will be.
Benzer Tezler
- Robotların yapay sinir ağları ile eğitilmesi
Robot training using neural networks
ÜLKÜ YÜCEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TÜLAY YILDIRIM
- Gezgin robotlarda eş anli haritalama ve konum belirleme
Concurrent mapping and localization in mobile robots
ORKUN ALP
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. HAMİT ERDEM
- Tekerlikli gezgin robotlarda sistematik odometri hatalarının belirlenmesi ve azaltılması
Measurement and reduction of odometry errors in wheeled mobile robots
TÜRKER TÜRKER
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GALİP CANSEVER
- Bir gezgin robot için elektronik denetim donanımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control hardware for a mobile robot
SEÇİL ÖZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- Özel amaçlı gezgin robotların denetimi
Control of specific aimed mobile robots
TOLGA YÜKSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ABDULLAH SEZGİN