Gereğinden çok serbestlik dereceli robot kolu kontrol sistemi tasarımı ve uygulaması
Control system design and application of a redundant robot manipulator
- Tez No: 181702
- Danışmanlar: DOÇ.DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR, Y.DOÇ.DR. ABDULLAH TAHSİN TOLA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Pamukkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezin amacı, gereğinden çok serbestlik dereceli bir robot kolunun bilgisayardankontrolü için gerekli kontrol sisteminin tasarımının ve uygulamasının yapılmasıdır.Bu çalışma TÜB TAK tarafından desteklenen, tasarımı ve prototipi üniversitemizdeyapılan ilk sanayi tipi robotu içeren projenin bir parçasıdır. Prototipin tahrik mekanizmasıAC servo motorlardan oluşmaktadır. Visual C++.NET bilgisayar programı içinden bir OCXprogram parçacığı vasıtasıyla eksen kontrol kartına emir yollanmakta, kart bu emirleri servosürücülere iletmekte ve servo sürücüler de motorları sürmektedir.Bu tezde, motorların kurulması, ayarlanması ve kontrol kartıyla bilgisayardan kontrolügerçekleştirilmiştir. Buna ek olarak, bu prototipte kullanılan kontrol algoritmalarıincelenmiştir. Robotun mafsalları üzerinde ek bir enkoder yerleştirilebilmesi için gerekliçalışmalar yapılmış, bu enkoderlerden alınan bilgi bilgisayar programına aktarılmıştır.Benzer şekilde robotun uç noktasına takılan bir lazer sensörüyle seri port vasıtasıyla iletişimkurulmuş ve sensör verisi bilgisayar programına aktarılmıştır.
Özet (Çeviri)
The aim of thesis is to design and implement a control system that is able to control a redundantrobot by means of a computer.This work is a part of the project supported by TUBITAK, including the first industrial type robotthat are designed and manufactured in our university. The driving mechanism of the prototypeconsists of AC servo motors. Using an OCX component embedded in the Visual C++.NET program,communication with the motion control card connected to the computer is achieved. The motioncontrol card sends the commands to the servo drivers and the servo drivers drive the servo motors.In this thesis, servo motor setup, servo tuning and control of the motors with the motion controlcard have been carried out. Furthermore, control algorithms used in the prototype has beenconsidered. By doing some work on the encoders which are attached to the joints of the robot, theinformation obtained from these encoders has been carried to the computer. Similarly,communication with a laser sensor by means of the serial port has been established and theinformation obtained from the sensor has been carried to the computer.
Benzer Tezler
- Eğitim öğretim sistemimizin otorite ve sorumluluk açısından değerlendirilmesi (ilk ve orta dereceli okullarda)
Başlık çevirisi yok
AHMET YAYLA
- Design and construction of a six degree of freedom platform
Altı serbestlik dereceli, paralel bağlı eyleyicilerdem oluşan platformun tasarımı ve oluşturulması
SARPER GÜRBÜZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TUNA BALKAN
PROF. DR. SAHİR ARIKAN
- Yapıların dinamik indirgenmiş modellerinin ve süpereleman tekniklerinin frekans ve zaman uzaylarında analizi
Analysis of model order reduction and superelement techniques for structures in frequency and time domains
YUSUF CUNEDİOĞLU
Doktora
Türkçe
2005
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ATA MUĞAN
- 1990 sonrası dönemde Türkiye'de borç-kriz ilişkisi ve 2001 krizi üzerine bir inceleme
Debt-crises relationship in Turkey after the 1990 period and investigation on 2001 crises
DÜRİYE TOPRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
EkonomiSüleyman Demirel ÜniversitesiMaliye Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ YAVUZ
- Bulanık analiz ve modelleme ile ekonomi sistemi içinde borsa bileşik endeksi çıkaran uzman sistem tasarımı
Başlık çevirisi yok
ERDAL BAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. SELİM AKYOKUŞ