Gerçek görüntüden elde edilen koordinatlarla robot kol hareket optimizasyonu
Optimization of the route for a robot arm by captured coordinate from a real image
- Tez No: 181642
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ERSİN ÖZDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Görüntü işleme, Genetik algoritma, Renk sayımı, Mesafe, Engel, Image processing, Genetic algorithms, Colour count, Distance, ObstacleDetection
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Mustafa Kemal Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, deney düzeneğinden tek kamera ile alınan sayısal görüntülere, görüntüişleme teknikleri uygulanarak, dairesel kesitli nesneler ile bu nesneler arasındaki engellerinkonumlarının bulunması ve nesnelere erişim sırasının optimizasyonu gerçekleştirilmiştir.Deney düzeneğinden farklı odak uzaklıklarında çekilen fotoğraflar önce gri seviyeresimlere dönüştürülüp ardından uygun bir eşik değeri ile threshold'lanarak ikilik (binary)resimlere dönüştürülmüştür. Binary resimler iki aşamada incelenmiştir. Birinci aşamada,resim içindeki engeller ile dairesel kesitli nesnelerin ayrılması ve engellerin koordinatlarınınbulunması için iki ayrı yöntem uygulanmıştır. Birinci yöntemde binary resimlere Sobel x veSobel y filtreleri uygulanmış, nesnelerin kenarları tespit edilerek eğimleri bulunmuştur. Eğimdeğerlerine göre engeller ile dairesel kesitli nesneler birbirinden ayrılmıştır. İkinci yöntemdeise nesnelerin çevre-alan bağıntısından yola çıkılarak engeller ile dairesel kesitli nesnelerbirbirinden ayrılmıştır. İkinci aşamada ise engellerin koordinatlarına bağlı olarak, binaryresimler üzerinde engeller zemin ile aynı renge boyanarak sadece dairesel kesitli nesnelerinkalması sağlanmıştır. Dairesel kesitli nesneler etiketlenerek sayıları bulunmuş ve ağırlıkmerkezlerinin iki boyutlu koordinatları (x, y) tespit edilmiştir. Bu koordinatlara görenesnenin kenarlarından taşmayacak şekilde bir test bölgesi seçilmiş ve bu bölgede renksayımları yapılarak dijital fotoğraf makinesinin odak uzaklıklarına göre mesafeleri tespitedilmiştir.Görüntü işleme sonucu elde edilen nesnelerin üç boyutlu koordinatları, soruna özgügeliştirilen Genetik Algoritma programına aktarılarak, robot kolun nesnelere erişim sırasınınoptimizasyonu sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
The aim of this study is to localize circular and non-circular objects within an image,taken from an experimental set-up with a single camera, by using image processing, togetherwith route optimization of collecting route of the objects.The images of a scene that is taken from the experimental setup with varying focusdistances of the same scene have been segmented by applying thresholding algorithm with asuiable threshold value. The identification of circular and non-circular objects (for this study,fruits and branches, respectively) have been achieved successively. Two differentapproaches have been tested for the identification of circular objects. Evaluation of the edgederivatives of the binary objects that was obtained by using Sobel x and Sobel y filters,enabled successful identication of the objects. The other approach that employedcompactness value -that is the ratio between the perimeter and the area of an object- yieldedsuccessful classifications as well. Non-circular objects were deleted from the scene byassigning the same color value of the background to the non-circular objects. The resultingimage contains only the circular objects. After labeling the objects, the center of masscoordinates and the number of circular objects were calculated. An area of interest within acircular object was identified and the number of color shades within this region were countedto calculate the distance of the object from the camera lens.Three dimensional coordinates of the circular objects that were obtained through imageprocessing were fed into a software that uses a Genetic Algorithms (GAs) that wasconstructed specially for this task. The GAs produces an optimized route for a robot arm tocollect each circular object by avoiding any obstacle.
Benzer Tezler
- Görüntü işlemeye dayalı robot kol hareket optimizasyonu
Robot arm movement optimization based on image processing
BERNA UYANIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMustafa Kemal ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERSİN ÖZDEMİR
- İnverse synthetic aperture radar imaging
Ters yapay açıklıklı radarda görüntüleme
İBRAHİM ÖLÇER
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ERTUĞRUL ÇELEBİ
- Görüntü işleme teknikleri kullanılarak üretim bandı üzerinde ilerleyen kutuların izlenmesi
Tracking of the parcels moving on the conveyer belt by using image processing techniques
HÜSEYİN NİHAL KARACA
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnadolu ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. YUSUF OYSAL
- Görüntü işleme ile iki boyutlu cisimlerden grafik modeller için veri eldesi
Data obtainment for graphical models from two dimensional objects by image processing
KEREM ASMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERHAN ALTAN
- Digital fotogrametrik ortofoto üretimine yönelik bir sym bilgisayar programı ve uygulamaları
Developing a dtm software for fotogrammetric digital orthophoto production and applications
BASHAR BASHİR