LPV control of two link flexible manipulator
İki uzuvlu robot kolunun değişkenlere bağlı doğrusal kontrolü
- Tez No: 181228
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EŞREF EŞKİNAT, DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu şalışmada, Değişkenlere Bağlı Doğrusal Sistemlerin (DBD), değişkenlere bağlıcs gs g g gs gLyapunov fonksiyonu ile kontrolü incelenmiştir. Genel olarak tekil olmayan türevu s uetkileşimli sistemler konu edilmiştir. Bir DBD kontrolcüsünün tasarımının, dinamiks s uu udurum uzay denklemlerinde ortaya şıkan cebirsel zorunluluklara bağlı kalmadan dac gyapılabileceği güsterilmiştir. Bu yüntemin faydası ise, daha sade bir şüzüm yüntemi vego s o co u odeğişkenlerin belirlenmesi işin daha rahat bir yazılış olanağı sunmasıdır.gs c s gDeğişkenlere bağlı Lyapunov ve sabit Lyapunov fonksiyonlu DBD kontrol yünteminings g okarşılaştırma ülşutü olarak, yaygın ve ilginş bir kontrol problemi olan iki uzuvlu esnekss o cü u crobot kolu sistemi kullanılmıstır. Problemin zorluğu genel olarak uzuvların titreşimg skiplerinin az sünümlenmiş olmasından kaynaklanmaktadır.ou s
Özet (Çeviri)
This thesis is concerned with the design of controllers for Linear ParameterVarying (LPV) systems in nonsingular descriptor form using a parameter dependentLyapunov function. The systems considered are in the form of nonsingular descriptorsystems. It is shown that, the synthesis of an LPV controller can be solved with-out matrix inversions generally occuring in the dynamic state-space equations. Thisgives simpler solvability conditions and a more natural parameter selection opportu-nity. Moreover, for mechanical systems, this form is naturally obtained through theLagrangian formulation.A common and challenging ï¬exible two link manipulator control problem is usedas a benchmark tool for LPV control with constant Lyapunov functions and parameterdependent Lyapunov functions. The diï¬culty of control problem, mainly arises fromthe lightly damped vibrational modes of the manipulators.
Benzer Tezler
- Taşıt titreşimlerinin LPD temeline dayalı robust H∞ kontrolü
LPV based robust H∞ control of vehicle vibrations
CEM ONAT
Doktora
Türkçe
2006
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL YÜKSEK
- Enerji iletiminde gerilim kararlı en uygun reaktif güç desteklemelerinin incelenmesi
Başlık çevirisi yok
MUSTAFA BAĞRIYANIK
Doktora
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NUSRET YÜKSELER
- Parameter dependent control low design with applications to a cart and inverted pendulum system
Parametre bağımlı kontrol kanunu tasarımı ve bir ters sarkaç sistemine uygulanması
FATİH ÖNCEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE
- Hz. Osman Dönemi Emevi idarecileri
Umayyad administrators in Period of Uthman
ADEM APAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
DinUludağ Üniversitesiİslam Tarihi ve Sanatları Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. HÜSEYİN ALGÜL
- Hidrojenlendirilmiş amorf silisyum filmlerde konuma bağımlı fotogerilim ölçümleri
Lateral photovoltage measurements in hydrogenated amorphous silicon
BANU ÇOMAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Fizik ve Fizik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZCAN ÖKTÜ
DOÇ. DR. ALP OSMAN KODOLBAŞ