Simultaneous localizaton and mapping for a mobile robot operating in outdoor environments
Dış ortamlarda çalışan bir hareketli robotun eş zamanlı konumlandırma ve haritalaması
- Tez No: 177480
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BUĞRA KOKU, YRD. DOÇ. DR. İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, dış ortamda çalışan bir robotun eş zamanlı konumlandırma ve haritalama problemine bir çözüm yöntemi aranmaktadır. Robot önceden bilinmeyen, haritası verilmemiş bir ortamda çalışacağından, konumlandırma sırasında etrafın haritasını da oluşturması gerekmektedir. Bu problem, literatüre Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama (EZKH) problemi olarak geçmiştir. EZKH problemi, robotun değişik konumlarda aldığı uzaklık verileri arasındaki bağlantı kullanılarak çözülmektedir. Robot, engebeli bir arazide ilerleyecektir. Bu nedenle konumlandırma için (x,y,z) koordinatlarının yanında, yunuslama, dönme ve yuvarlanma açılarının da hesaba katılması gerekir. Robotun değişik konumlar arasındaki hareketini hesaplamak ve robotu konumlandırmak için ?Döngülü En Yakın Noktalar? (DEYN) algoritması kullanılmaktadır. Uzaklık verisini toplamak için bir adet lazer mesafe tarayıcı ve bir adet açısal konumlandırma sisteminden oluşan veri toplama sistemi kullanılmaktadır. Konumlandırma ve haritalama işlemleri yapılırken, odometre verisi mesafe verisi ile birleştirilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a method to the solution of autonomous navigation problem of a robot working in an outdoor application is sought. The robot will operate in unknown terrain where there is no a priori map present, and the robot must localize itself while simultaneously mapping the environment. This is known as Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem in the literature. The SLAM problem is attempted to be solved by using the correlation between range data acquired at different poses of the robot. A robot operating outdoors will traverse unstructured terrain, therefore for localization, pitch, yaw and roll angles must also be taken into account along with the (x,y,z) coordinates of the robot. The Iterative Closest Points (ICP) algorithm is used to find this transformation between different poses of the robot and find its location. In order to collect the range data, a system composing of a laser range finder and an angular positioning system is used. During localization and mapping, odometry data is fused with range data.
Benzer Tezler
- Mobil robotlarda çoklu-sensör veri füzyonu teknikleri ile lokalizasyon ve harita oluşturma
Localization and map building for mobile robots using Multi-sensör data fusion techniques
LEVENT YENİLMEZ
Doktora
Türkçe
2001
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Biyomagnetik olaylar
Başlık çevirisi yok
M.TOGAN ÇANDIR
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. İNCİ AKKAY
- An implementation of mono and stereo slam system utilizing efficient map management strategy
Etkin harita yönetim stratejisi kullanan mono ve stereo slam sistemi uygulaması
ADNAN KALAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY
- Indoor source localization via direction finding technique
Yön bulma yöntemi aracılığıyla kapalı yerleşkelerdeki bir vericinin yerinin tespiti
NESLİHAN YILDIRIM GÜLER
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiY.DOÇ.DR. İBRAHİM TEKİN
- Paratiroid patolojilerine cerrahi yaklaşımda 99mTc MIBI sintigrafisi ve intraoperatif gama prob kullanımı
The use of 99mTc-MIBI scintigraphy and intraoperative gamma probe for the surgical management of parathyroid pathologies
MURAT FANİ BOZKURT
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2003
Radyoloji ve Nükleer TıpHacettepe ÜniversitesiNükleer Tıp Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMER UĞUR