Control law partitioning applied to beam and ball system
Denetimi parçalama yönteminin çubuk üzerinde kayan bilye uygulaması
- Tez No: 176878
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde çubuk üzerinde kayan bilyenin denetimi için çeşitli yöntemler uygulanmıştır.Daha önce aynı sistem için tasarlanan tez düzeneği elden geçirilmiş, devre tasarımlarıve donanım yenilenmiş, değişen karakteristikler göz önüne alınarak hareketdenklemleri güncellenmiş, kararlı tutulması gereken denge noktasına göredoğrusallaştırılmıştır. Sistem bir bilgisayarda hesaplanan tork değerlerinin bir motoruçevirmesiyle denetleneceği için doğrusallaştırılmış sistem için ayrık model üretilmiştir.Sistemin kontrol edilebilme ve gözlemlenebilme özelliklerine bakılmış ve hesaplanantork yöntemiyle doğrusal olmayan bir denetleyici tasarlanmıştır. Sistem için daha öncetasarlanan durum değişkenli geribesleme denetleyicisi tekrar edilmiştir. Ölçülemeyendurum değişkenlerinin hesaplanması amacıyla her iki denetleyici için birbirinden farklıindirgenmiş-dereceli gözlemleyici tasarlanmıştır. Tez çalışmaları sırasında tasarlananiki farklı denetleyici yöntem, modelleme ve simülasyon araçları kullanılarak bilgisayarortamında denenmiştir. (Aynı zamanda kaydırmalı yöntem denetleyicisi yöntemiylefarklı bir denetleyici tasarlanmış, modelleme ve simülasyon araçları kullanılarakbilgisayar ortamında denenmiştir.) Tasarlanan denetleyici ve gözlemleyici algoritmalarıiçin bilgisayar üzerinde koşan bir denetleyici yazılım gerçekleştirilmiş ve bu yazılımtest düzeneğine uygulanmıştır. Her iki denetim yöntemi kullanıldığında da sisteminkararlı olduğu gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis different control methods are applied to the beam and ball system. Testsetup for the previous thesis is handled, circuit assemblies and hardware redesigned. Asthe system is controlled by the control law partitioning method by a computer, discretetime system model is created. The controllability and the observability of the systemare analyzed and a nonlinear controller by using control law partitioning in other wordscomputed torque is designed. State feedback control algorithm previously designed isrepeated. In case of calculating the non measurable state variables two differentreduced order observers are designed for these two different controllers, one for controllaw partitioning controller and the other for state-feedback controller. Two controllermethods designed for the thesis study are tested in the computer environment usingmodeling and simulation tools (Also a different controller by using sliding modecontroller is designed and tested in the computer environment using simulation tools).A controller software program is written for the designed controller algorithms and thissoftware is tested on the test setup. It is observed that the system is stable when weapply either of the control algorithms.
Benzer Tezler
- Comparative evaluation of fuzzy control schemes in robotic applications
Başlık çevirisi yok
NURDAN BEKİROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1991
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. YORGA İSTEFANOPULAS
- AVO analizi ile deniz tabanının modellenmesi
Modelling of the sea floor by AVO analysis
NESLİHAN OCAKOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Jeofizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeofizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EMİN DEMİRBAĞ
- Aktif ota-C filtrelerinde uygun oto problemi
The Suitable ota problem for second-order ota-c filters
LEVENT ÖĞDÜM
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. HAKAN KUNTMAN
- Parameter dependent control low design with applications to a cart and inverted pendulum system
Parametre bağımlı kontrol kanunu tasarımı ve bir ters sarkaç sistemine uygulanması
FATİH ÖNCEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE
- 5018 sayılı kamu mali yönetimi ve kontrol kanununun Türk bütçe sistemine getirdiği yenilikler ve kamu mali yönetimine olası etkileri
The public fiscal management and control law's (5018) initiatives in the Turkish budgeting systems it's possible impacts on the fiscal management
MUSTAFA LAMBA
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
EkonomiAfyon Kocatepe ÜniversitesiMaliye Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. HARUN CANSIZ