Comparative experiments for the control of a two-link scara manipulator
İki eklemli doğrudan sürülebilir bir robot kolunun denetim algoritmalarının kıyaslamalı değerlendirilmesi
- Tez No: 170890
- Danışmanlar: PROF. KEMAL CILIZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET iki eklemli doğrudan sürülebilir bir robot kolunun denetim algoritmalarının kıyaslamalı değerlendirilmesi Bu tezde, iki eklemli doğrudan sürülebilir SCARA tipindeki bir robot manipülatörü için farklı yörünge denetim algoritmaları uygulanmış ve takip performanslarına göre birbirleriyle karşılaştırılmışlardır. Doğrudan sürülebilir bir sistem olduğundan, yüksek hızlarda ortaya çıkan doğrusal olmayan etkenler doğrudan manipülatör denetimine yansıtılır. Bu da manipülatörü değişik yörünge izleme denetim algoritmalarım sınamak için daha faydalı bir sınama yatağı yapar. Bu çalışmada uygulanan denetimciler orantılı türev denetimi, hesaplanan tork denetimi, dolaysız, dolaylı, bileşik ve çok modelli uyarlamalı denetimciler, kayma tipli denetimci ve uyarlamalı kayma tipli denetimcilerdir. Tüm bu denetim algoritmaları önce C programlama dilinde yazılmış bir benzetim programında sınanıp daha sonra gerçek zamanda SCARA tipindeki robot kolu üzerinde uygulanmıştır. Uygulanan algoritmaların izleme başarılan birbirleriyle aslında yörünge izleme kesinliklerini sayısal olarak tanımlayan bazı anlamlı başarım ölçütlerine göre karşılaştırılmıştır. Bu denetimcilerin performansları değişik ağırlıkların etkisi altoda da karşılaştırılmıştır. Bütün deneysel ve benzetim sonuçlan ile bunların tartışmaları, uygulanan her bir kontrol algoritmasının üstünlükleri ile sakıncaları birlikte sunulmuş ve her bir uygulanan denetim algoritmasının ayrıntılı kuramsal temelleri de verilmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT COMPARATIVE EXPERIMENTS FOR THE CONTROL OF A TWO- LINK SCARA MANIPULATOR In this thesis, different control algorithms for the trajectory control of a two-link SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) type direct drive robotic manipulator are implemented and compared with each other according to their tracking performances. Being a direct drive system, the nonlinear effects arising from the dynamics of the manipulator under high velocities are directly reflected in the control of the manipulator. This makes the manipulator a more efficient test bed for testing the efficiency of the different tracking control schemes. The controllers that are implemented in this research are the PD controller, computed torque controller, direct, indirect, composite and multi-model based adaptive controllers, sliding-mode controller and adaptive sliding mode controller. All the control schemes are first tested through simulations which are written in the C programming language and then implemented under real time conditions on the SCARA type robot arm. The tracking performances of the implemented algorithms are compared with each other according to some meaningful performance indices which in fact define the tracking accuracies of the implemented control schemes numerically. The performances of the controllers are compared under different payloads as well. All the experimental and simulation results are presented along with the discussion of these results to demonstrate the advantages and drawbacks of each of the implemented control schemes and a brief theoretical background for each implemented scheme is also given.
Benzer Tezler
- Verex: yapay zeka yaklaşımına dayalı bir tıbbi teşhis programı
Verex: a medical diagnosis program based on artificial itelligence approach (VERtigo EXpert)
MURAT HANEF
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. MEHMET KORÜREK
- Fermentasyon endüstrisi atıksularında Kalıcı Koi' nin belirlenmesi
Determination of the inertsoluble cod for the fermentation industry effluents
GÜLSÜM YILMAZ
- Deney tasarımı yöntemlerinin karşılaştırmalı kullanımı ile sert seramik kaplı matkap uçlarının performans değerlendirmesi ve optimizasyonu
Comparative analysis of design of experiment techniques on the performance evaluation and optimization of hard ceramic coated driil bits
METİN SAVAŞKAN
Doktora
Türkçe
2003
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YILMAZ TAPTIK
- Parameter setting in second language syntax: The case of Turkish learners of English
Başlık çevirisi yok
HASANBEY ELLİDOKUZOĞLU
- Uçucu organik bileşiklerin değişik boyutlarda aktif karbon içeren dolgulu sabit yatakta adsorpsiyonlarının karşılaştırılması
Comparative adsorption of volatile organic compounds in packed bed of activated carbons of different sizes
CANSEL GÜNAY
