Designing and manufacturing of a rehabilitation robot with three degrees of freedom
Üç serbestlik dereceli rehabilitasyon robotunun tasarım ve imalatı
- Tez No: 168915
- Danışmanlar: DOÇ.DR. ARİF ADLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET ÜÇ SERBESTLİK DERECELİ REHABİLİTASYON ROBOTUNUN TASARIM VE İMALATI Bu tez, insan bacağı rehabilitasyonunu sağlayacak üç serbestlik dereceli bir robotun elektronik kontrolünün yapılabilmesi için statik mekanik dizaynı ve imalatı üzerine yoğunlaşmıştır. Elektronik kontrol bu projenin konusu değildir. Bilinen robot kolu modelleri dışında, bu projede farklı bir yöntem izlenmiştir. Robot üç farklı servo motor ve tekabül eden redüktörler ile tahrik edilmektedir. Bacağın alt bölümü bir pantograf mekanizması kullanılarak hareket ettirilip, bu noktaya kadarki transmisyonu da bir zamanlama kayışı yardımıyla sağlanması düşünülmüştür. Yer kazanmak ve motor ebatlarının küçültülmesi amacıyla bazı motorlar için açılı redüktörler kullanılmıştır. Bacağın dizden aşağı ve dizden yukarı bölümlerini hareket ettirecek motorların çalışma eksenleri aynı tutulup motor ebatlarında ve gereken güçte de tasarruf sağlanmıştır. Robot bir seferde sadece bir bacağı hareket ettirebilmektedir bununla beraber bazı parçalar 180 derece çevrilerek ve hasta oturma pozisyonu değiştirilerek, robot diğer bacak için hazar konuma getirilebilmektedir Konumuz sağlık olduğundan ve kontrolde problem yaşanmaması amacıyla robot mukavemeti yüksek tutulmuştır. Netice olarak insan bacağına rehabilitasyon hekiminin uygulayacağı tedaviyi; tedavinin hatasız yapılması, zaman ve enerji tasarrufu sağlanması amacıyla ilerde değişikliklere imkan veren ve insan bacağına yakın mafsallı bir model düşünülerek bir yüksek lisans tezi göz önüne alınmıştır. Şubat, 2005 Volkan İLHAN IV
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DESIGNING AND MANUFACTURING OF A REHABILITATION ROBOT W1TH THREE DEGREE OF FREDOM. This thesis focuses on the static mechanical design and manufacturing of a three degree of freedom robot that is going to be used for the electronic control of the human lower extremes rehabilitation. The electronic control of the system İs not the topic of this project A different method is used in this project from the traditional robot arm designs. The robot has three degrees of freedom and actuated by three different servo motors and corresponding redactors. The motion of the lower part of the leg is provided by a pantograph mechanism and the transmission is done by a timing belt. To save space and minimize the motor dimensions, two angled redactors are used. The working axis of the motors that actuate the lower and upper parts of the leg from tiıe knee are made coincident to minimize the dimensions and power requirements. The robot can actuate only a single leg at a time but by turning some of tiıe members 180 degrees and the patients sitting position the robot can easily be prepared for the other leg. Since it will be used for rehabilitation purposes, the strength of the robot is kept high for safety reasons. The robot design is a simplified model similar to the human leg. The mechanism is designed so that, it lets future changes on the system for the treatment tiıat the physiotherapist will perform on the patient with TnıniTTnim error and power requirement Febraary, 2005Volkan. ÎLHAN V
Benzer Tezler
- Sağlık örgütlenmesi yaklaşımları ve Türkiye'de hastane binalarını prefabrikasyon teknolojilerine göre planlama sorunu üzerinde bir araştırma
An approach to health organizations and a research on the problem of planning hospital buildings with prefabrication technologies in Turkey
GAYE OĞULTEKİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL KULAKSIZOĞLU
- Otomotiv sanayiinde ürün tasarımı ve Türkiye için bir model: TOFAŞ
Product design in automotive industry and a model of Turkey: TOFAŞ
KORAY TİRYAKİOĞLU
Doktora
Türkçe
2002
Endüstri Ürünleri TasarımıMimar Sinan Güzel Sanatlar ÜniversitesiEndüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖNDER KÜÇÜKERMAN
- Rüzgar türbininin bilgisayar destekli tasarımı ve prototip imalatı
Computer aided design of a wind turbine and its prototype production
LÜTFİ KÖM
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiZonguldak Karaelmas ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. İBRAHİM KADI
- Plc kontrollü vidalı susuzlandırma presi tasarım ve imalatı
Design and manufacture of dewatering screw press controlled by plc
ERCÜMENT YAĞCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. MAHMUT GÜLESİN
- Bir plaka-disk sürtünmeli aşınma deney düzeneğinin tasarımı ve imalatı
The designing and the manufacturing of a wearing test mechanism with frictioned by which works plak-disk system
ERSİN ARSLANBULUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Makine MühendisliğiCumhuriyet ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. BURHAN SELÇUK