Bulanık mantık planlamasıyla robot navigasyonu
Robot navigation using fuzzy logic
- Tez No: 168082
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu tezde, bulanık mantık planlama algoritması kullanılarak robot navigasyonu gerçeklenmiştir. Harekete başlamadan önce robota varması gereken hedef noktası verilirken başlangıç noktası (0,0) noktası olarak hesaplanmaktadır. Değişken ve önceden bilinmeyen bir ortamda en uygun yolu bulanık mantık algoritması yardımıyla seçerek hedef koordinatına ulaşmaya çalışmaktadır. Robot, gideceği en uygun yönü seçmeden önce gidebileceği 8 tane olası yön hesaplar. Bulanık mantık algoritmasını kullanarak bu yönlerin ne kadar gidilebilir olduğuna dair her bir yöne [1,10] arasında değişen öncelik değerleri atar. Daha sonra da robot, en yüksek öncelik değerine sahip yöne doğru hareket eder. Bu algoritmayı kullanılan algılayıcılardan her bilgi gelişinde ve robot hedef noktaya varıncaya dek tekrarlar. Bunun için iki tane dilsel giriş kullanırken bu girişlerin üyelik fonksiyonları üçgensel ve simetriktir.
Özet (Çeviri)
VI SUMMARY In this thesis, robot navigation using fuzzy logic planning algorithm is implemented. Desired destination is given to the robot before it starts its movement. Initial point is assumed as (0,0). The environment is dynamic and unknown for the robot. Robot, determines 8 possible paths to follow before it selects the optimal path. It assigns priority values to these possible paths between [1, 10] to determine which path is a good choice to follow. After that, it chooses the path that has the highest priority value and goes in that direction. This algorithm is repeated at each time when new information has arrived from sensors and until the robot reaches the desired destination point. Totally 25 fuzzy rules and 2 linguistic variables whose membership functions are triangular and symmetric are used.
Benzer Tezler
- Deney planlamasında bulanık mantık yaklaşımı
Fuzzy logic approach in experimental design
SEVİL ŞENTÜRK
Doktora
Türkçe
2006
İstatistikAnadolu ÜniversitesiUygulamalı İstatistik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERSOY CANKÜYER
YRD. DOÇ. DR. NİHAL ERGİNEL
- Yapay sinir ağları ve bulanık sistemler temelli uçuş kontrol tasarımı
Artificial neural networks and fuzzy systems based flight control design
AYDOĞAN SAVRAN
- Yapay sinir ağları ile ulaştırma taleplerinin modellenmesi
Başlık çevirisi yok
YUSUF KAAN DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUlaştırma Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALUK GERÇEK
- Yapay zeka algoritmaları ve tesis planlamasında bulanık küme bazlı uzman sistem yaklaşımı
Artificial intelligence algorithms and fuzzy set based expert system approach in facility design
CANER ALTUNTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGazi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ORHAN TÜRKBEY
- Kurumsal kaynak planlama (KKP) uygulaması sonrası işletmelerin yaşadığı sorunlar
Problems faced by enterprises after enterprise resource planning (ERP) implementations
AYSEL KARADERE
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGazi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ÖMER FARUK BAYKOÇ