Modeling and real-time control system implementation for a Stewart platform
Bir Stewart platformunun modellenmesi ve kontrolü
- Tez No: 167042
- Danışmanlar: PROF. DR. SAHİR ARIKAN, PROF. DR. TUNA BALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Stewart Platform, Modelleme, Denetim Birimi Ölçütlerinin Ayarlanması, Gerçek Zamanlı Denetim, MATLAB®, Stewart Platform, Modeling, Controller Tuning, Real-Time Control, MATLAB® IV
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz BİR STEWART PLATFORMU'NUN MODELLENMESI VE GERÇEK ZAMANLI KONTROLÜ Albayrak, Onur Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M. A. Sahir ARKAN Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Tuna BALKAN Kasım 2005, 105 sayfa Bu çalışmada, modern tanklarda kullanılan iki eksende stabilize alın aynasının performans testlerinin yapılabilmesi için tasarlanan hareket simülatörünün modellenmesi ve kontrolü gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla altı serbestlik derecesine sahip, tankın işletimi sırasında alın aynasının maruz kalacağı bozucu etkilerin benzetimini sağlamak amacıyla bir Stewart Platformu geliştirilmiştir. Stewart Platformu'nun matematiksel modelleri MATLAB® ve ADAMS® yazılımları kullanılarak oluşturulmuştur. Denetim sistemi altyapısı kurulmuş, gerçek zamanlı denetim sistemi elemanları kullanıma alınmıştır. Denetim sistemi ölçütleri MATLAB®' da geliştirilen modeller kullanılarak bulunmuştur. Bu ölçütler gerçek sistem üzerinde denenmiş ve nihai haline getirilmiştir. Hareket benzetim platformunun hareketinin doğruluğu bir Ataletsel Ölçüm Cihazı kullanılarak test edilmiştir. Simulasyonda farklı kontrol teknikleri de irdelenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT MODELING AND REAL-TIME CONTROL SYSTEM IMPLEMENTATION FOR A STEWART PLATFORM Albayrak, Onur M.Sc, Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. M. A. Sahir ARIKAN Co-Supervisor: Prof. Dr. Tuna BALKAN November 2005, 105 pages This work focuses on modeling and real-time control of a motion simulator for dynamic testing of a two-axis gyro-stabilized head mirror used in modern tanks. For this purpose, a six-degree-of freedom Stewart Platform which can simulate disturbances on the stabilized head mirror during operation of the tank is employed. Mathematical models of the Stewart Platform are constructed using MATLAB® and ADAMS®. Control system infrastructure is constructed and real-time control system elements are employed. Controller tuning is achieved by using the developed mathematical models in MATLAB®. These parameters are applied in the real-time control system and fine tuning is achieved. Accuracy of the motion simulator is tested by mounting an Inertial Measurement Unit on the Stewart Platform. Further control system strategies are discussed by means of simulation.
Benzer Tezler
- Lojistik sistemlerin yapay sinir ağları ile modellenmesi, gerçeklenmesi ve kontrolü
Modeling, implementation and control of logistics systems using artificial neural networks
MURAT ERMİŞ
Doktora
Türkçe
2005
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. FÜSUN ÜLENGİL
- Rastgele markov alanları ve hücresel sinir ağları ile görüntü işleme
Image processing with markow random fields and cellular neural networks
MAHMUT ŞAMİL SAĞIROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN NURİ UÇAN
- Real-time holonic shop floor control implementation in BUFAIM
BUFAIM'de gerçek-zamanlı holonik atölye kontrol uygulaması
YAVUZ TUNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÜMİT BİLGE