A study on kınematic manipulability measures for redundant arms: Ellipsoids and polytopes
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 166540
- Danışmanlar: DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
FAZLALIK EKSENLİ ROBOT KOLLARDA HAREKETLİLİK ÖLÇÜTLERİ: ELİPSOİD VE POLİTOP ÖZET Bu çalışmada hareketlilik elipsoidi, SVD, genel matris tersi ve hareketlilik politopu yöntemleri matematiksel açıdan detaylı olarak incelenmiştir. Fazlalık eksenli robotlarda iş ayrıştırma metodu işlenmiş ve her iki hareketlilik yöntemi kullanılarak fazlalık eksenli ve normal robot kollar için görsel ve sayısal sonuçlar elde edilmiş ve kıyaslanmıştır. vı
Özet (Çeviri)
A STUDY ON KINEMATIC MAND7ULABELITY MEASURES FOR REDUNDANT ARMS: ELLIPSOIDS AND POLYTOPES ABSTRACT This text describes the theoiy behind manipulability ellipsoids, singular value decomposition, pseudo-inverse and manipulability polytopes in mathematical aspect. Examines task decomposition approach for redundant control and compares results obtained from both manipulability measures on three types of robots covering ordinary and redundant manipulators. Vll
Benzer Tezler
- Kinematic and dynamic analysis of spatial 6-DOF parallel structure manipulator
6 serbestlik dereceli, uzaysal, paralel yapılı bir manipülatörün kinematik ve dinamik analizi
ÇAĞDAŞ BAYRAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RASİM ALİZADE
- Kinematic and force analysis of parallel and hybrid manipulators
Paralel ve hibrid manipulatörlerin kinematik ve kuvvet analizi
SELÇUK HİMMETOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Statik GPS gözlemlerinin fotogrametrik nirengiye kapsatılması üzerine bir çalışma
A Study on introduction static GPS observations to the photogrammetric triangulation
H.MURAT YILMAZ
Doktora
Türkçe
1998
Jeodezi ve FotogrametriSelçuk ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FERRUH YILDIZ
- GPS ölçme ve değerlendirmelerinde hata kaynakları üzerine bir inceleme
A Study on error sources in GPS measurements and data processing
İBRAHİM KINIK
Doktora
Türkçe
1999
Jeodezi ve FotogrametriYıldız Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN DEMİREL
- A Study on charged current interactions in CHORUS experiment
CHORUS deneyindeki yüklü akım etkileşimleri üzerine bir çalışma
TÜLÜN ERGİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Fizik ve Fizik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. PERİHAN TOLUN