Diskli sarkaç düzeneğinin denge noktası kontrolü
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 166497
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Sarkaç düzeneği, dinamik ve kontrol problemlerinin basitleştirilmiş halini oluşturması nedeni ile Galileo'dan günümüze kadar çalışıla gelmiş önemli bir sistemdir. Birçok önemli mühendislik probleminin dinamik davranışları sarkaç sistemlerinin dinamik davranışına benzemesi nedeni ile kontrol sistemlerinin tasarımı için önemli rol oynamaktadır. Eylemsizlik diskli sarkaç düzeneği ilk olarak 1999 yılında University of Illinois at Urbana Champaign'den Prof. Mark Spong tarafından ortaya koyulmuştur. Sistem, sarkaç ucunda motora akuple edilerek yerleştirilmiş olan eylemsizlik diskinden oluşmaktadır. Sistemin kontrolü motor aracılığı ile uyarılan disk ile sağlanmaktadır. Disk DC motor ile uyarılmakta ve diskin açısal ivmesi sarkacın dönme momentini oluşturmaktadır. Sistem her ne kadar Acrobot ve Pendubot sistemlerini anımsatsa da bu iki sistemden farklı olarak diskin sahip olduğu simetrik kütle dağılımı yüksek doğruluklu analitik yaklaşımların yapılabilmesine olanak sağlamaktadır. Düzenek, iki serbestlik dereceli ve tek uyarma elemanlı eksik uyarmalı sistem olması nedeni ile önemli bir yere sahiptir. Aynı zamanda, sistemin lineer olmayan, eksik uyarmalı olması ve gelişmiş kontrol metodolojilerinin (geribesleme lineerleştirme, pasifliğe dayalı, geri adımlama ve hibrid kontrol) uygulanmasına olanak sağlaması açısından da literatürde önemli bir yere sahiptir. Bu çalışmanın girişinde sarkaç sistemleri ve eksik uyarmalı sistemler hakkında bilgi verilerek diskli sarkaç sistemi tanıtılacaktır. Sistem hakkında bu güne kadar yapılan çalışmalara değinilecektir, ikinci bölümde sistem modeli çıkarılacaktır. Üçüncü bölümde yapılan deneysel çalışmalar hakkında bilgi verilecek, dördüncü bölümde sistem salınım ve denge noktası için incelenerek kontrolörler tasarlanacaktır. Çalışma sonuçların verilmesi ile tamamlanacaktır. ıx
Özet (Çeviri)
SUMMARY The pendulum is one of the most important examples in dynamics and control and has been studied since the time of Galileo. Most important engineering systems can be approximately modeled as pendula in order to gain insight into their dynamic behavior and for control system design. Inertia wheel pendulum was first observed by M.W.Spong. It is a physical pendulum with a symmetric disk attached to the end which is free to sin about an axis to the axis of rotation of the pendulum. The disk is actuated by a DC motor and the coupling torque generated by the angular acceleration of the disk can be used to actively control the system. The control problems for the Inertia Wheel Pendulum are reminiscent for the Acrobot and Pendubot, but are distinct enough to warrant a seperate investigation. Because of the symmetric mass distribution of the disk, precise anaytic statements are more readily obtainable for the Inertia Wheel Pendulum than fot the Acrobot or Pendubot. From a pedagogical standpoint, the Inertia Wheel Pendulum is one of the simplest nonlinear, underactuated systems that can be used to illustrate advanced control designs(feedback linearization, passivity based metod, backstepping ve hybrid control) based on recently developed geometric methods. In introduction of this work, informations about pendulums and underactuated mechanisms will be given, and inertia wheel pendulum system will be introduced. Works in th literature about this system that have been done will be indicated. In the second part of the work, system will be modeled. In the third part, experimental works will be mentioned. In the fourth, part swing-up and balance controllers will be developed. At last, results will be given.
Benzer Tezler
- Tiyazol halkalı tiyosemikarbazit türevi yeni schiff bazlarının elde edilişi ve bazı birinci sıra geçiş metalleriyle verdikleri komplekslerin sentezi ve karakterizasyonu
Synthesis and characterization of some transition metal complexes of the schiff base having thiazole ring thisemicarbazide derivated
KAMİRAN SARAÇ
- Diskli gübre dağıtma makinalarında değişik kanat profillerinin gübre dağılımına etkileri
The Effects of different types of blade profiles in disk type fertilizer distributors, on the distribution pattern of fertilizer
Ö.FARUK TAŞER
- Diskli gübre dağıtma makinalarında bazı yapısal özelliklerin ve işletme parametrelerinin gübre akışına etkisi
Başlık çevirisi yok
YILDIRAN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
ZiraatAtatürk ÜniversitesiTarım Makineleri Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. İBRAHİM ÖZSERT
- Diskli pulluklarda disk temel parametreleri ile çalışma koşullarının toprağın karıştırılmasına etkisi
The Mixturing effects of basic disc parameters and plowing condition on plowed sail
ÖZGÜR KARAÇALI
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
ZiraatAnkara ÜniversitesiTarım Makineleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERGİN DURSUN