Geri Dön

A behavior based robot contol system architecture for navigation in environments with randomly allocated walls

Rastgele yerleştirilmiş duvarlı ortamlarda gezinim için davranış tabanları robot kontrol sistem tasarımı

  1. Tez No: 143509
  2. Yazar: BERRİN ALTUNTAŞ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. FERDA NUR ALPASLAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Davranış tabanlı kontrol sistemleri, Topolojik haritalar, Görsel Gezinim, Behavior-Based Robot Control System, Topological Map, And Visual Servo
  7. Yıl: 2003
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bir robota zeka eklemenin en iyi yolu robotun kontrol sistemine bilgi entegre etmektir. Bir ortamdaki dönüm noktalarını ziyaret etmeyi amaçlayan bir robot kontrol sistemi için en faydalı bilgi, çevresel bilgidir. Robotun çevresinin en doğal gösterimi haritadır. Bu çalışma, bütünü-kapsama yapısını ve motor şema mimarilerini baz alarak, robotun, yakınlık sensörlerini, odometri sensörlerini, pusulayı, ve resimi kullanarak çevresinin haritasını oluşturmasını sağlıyacak sistem mimarisini sunar. Sensör değerlerini işleyerek oluşturulan bilgi, bilginin sürekliliği ile ilgili gereksinimlerine göre, Kısa Dönem Hafızada (KDH) veya Uzun Dönem Hafızada (UDH) saklanır. KDH'de saklanan bilgi sensör değeri gibi kullanılırken, UDH çevrenin haritasını saklar. Çevrenin haritası robota önbilgi olarak verilmemiştir, aksine robot, ortamda hareket ettikçe çevrenin haritasını oluşturur. Oluşturulan haritayı kullanarak, robotun, çevresindeki gidilmemiş alanları ziyaret etmesi sağlanacaktır. Kontrol sistemi gerçek bir robot olan sensörlerle donatılmış Khepera için tasarlanmıştır. Kontrol sistemi Linux işletim sisteminde Webots Versiyon 2.0 benzeticisinde test edilmiştir.

Özet (Çeviri)

Integration of knowledge to the control system of a robot is the best way to emerge intelligence to robot. The most useful knowledge for a robot control system that aims to visit the landmarks in an environment is the enviromental knowledge. The most natural representation of the robot's environment is a map. This study presents a behavior based robot control system architecture that is based on subsumption and motor schema architectures and enables the robot to construct the map of the environment by using proximity sensors, odometry sensors, compass and image. The knowledge produced after processing the sensor values, is stored in Short Term Memory (STM) or Long Term Memory (LTM) of the robot, according to the persistence requirements of the knowledge. The knowledge stored in the STM acts as a sensor value, while LTM stores the map of the environment. The map of the environment is not a priori information for the robot, but it constructs the map as it moves in the environment. By the help of the map constructed the robot will be enabled to visit non-visited areas in the environment and to localize itself in its internal world. The controller is designed for a real robot Khepera equipped with the sensors required. The controller was tested on simulator called Webots version 2.0 on Linux operating system.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    119325

    A Behavior-based design for purposeful navigation and map construction

    Amaçlı gezinim ve harita oluşturulması için davranış-tabanlı bir tasarım

    ÖZGÜR ALAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2002

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FERDA NUR ALPASLAN

  2. Tez No

    222503

    Behavior generation by artificial emotions and cognition for multi-goal robot tasks

    Çoklu amaçlara sahip robot görevleri için kavrama ve yapay duygularla davranış oluşturulması

    EVREN DAĞLARLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ

  3. Tez No

    202602

    Efficient multiple robot path planning algorithm

    Etkin çoklu robot yol planlama algoritması

    ÇAĞDAŞ YETİŞENLER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZKURT

  4. Tez No

    213690

    Geri beslemeli doğrusallaştırma metoduna dayalı doğrusal olmayan kontrol tasarımı

    Nonlinear control design based on feedback linearization method

    TUĞRUL ADIGÜZEL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MURAT EFE

  5. Tez No

    46362

    İnsansız hava aracı için bir borda bilgisayarının mimarisi ve tasarımı

    Başlık çevirisi yok

    SAİT N. YURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. T. BERAT KARYOT

Geri Dön