Developing fast gaits on AIBO robots
AIBO robotlar üzerinde hızlı yürüme şekillerinin geliştirilmesi
- Tez No: 139355
- Danışmanlar: DOÇ. DR. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET AIBO ROBOTLAR ÜZERİNDE HIZLI HAREKET TİPLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ Robocup, hareketli robotlar üzerinde araştırma ve uygulama olanağı sağlayan bir yarışmadır. Yarışma, robotlar için gerçek zamanlı bir futbol oyunu ortamı sağlamaktadır. Değişik türde kategoriler içerisinde, dört ayaklı hareketli robotların yarıştığı bir kategori oluşturulmuştur. Sony ERS-210 tipi robotların kullanıldığı bu kategoride, her biri dört üyeden oluşan iki robot takımı birbirlerine karşı yarışmaktadır. Bu çalışmada Boğaziçi Üniversitesi robot takımı, Cerberus için hareket şekilleri geüştirilmesi çalışması gerçeMeş^irilmiştir. Çalışma sırasında ild değişik düz yürüme şekli, dört değişik dönüş şekli ve geçiş hareketleri oluşturulmuştur. Ayrıca hareket şekli türetme ve P, I, D kazanç değereleri türetme çalışması genetik algoritma yöntemiyle gerçeMeştirilmiştir. Bu çalışma ile üç adet yeni düz yürüme şekli türetilmiştir. Tüm hareket şekilleri SONY tarafından sağlanan OPEN-R isimli yazıhm platformu kullanılarak Windows ortamında, C++ yazıhm dili kullanılarak geh'ştmlmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT DEVELOPING FAST GAITS ON AIBO ROBOTS Robocup is a tournament, which provides an application field for the research applications on mobile robots. The tournament provides a real time soccer game environment for the robots. From different categories one category, which is present in the Robocup tournament, is the category for the quadruped robots of Sony ERS-210 type in which two robot teams consisting of four players each are playing against each other. The work done in this thesis is developing fast gaits for the robots of the Boğaziçi University team, Cerberus. Two different forward walk gaits, four turn gaits and additional synchronization gaits were generated during this work. An additional work of gait evolution and optimized P, I, D gain evaluations, were implemented on the robot by using genetic algorithm software on the robot. Three additional forward walking gaits were generated by evolution during the work. The gaits were generated on the OPEN-R software platform provided by SONY, which was running under Windows operating system, and the programming language C++ was used for programming the common modules, subsystems and functions. IBM compatible personal computers (PCs) have been selected as programming terminals.
Benzer Tezler
- Konya bölgesi (Beyşehir, Ermenek, Ilgın) kömürlerindeki eser elementlerin tayini
Başlık çevirisi yok
ALİ İHSAN PEKACAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1989
Kimya MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EMİNE ÖZCAN
- Yabancı doğrudan yatırımlar ve çok taraflı yatırım anlaşması
Foreign direct investment and multilateral agreement on investment
M. ESRA ÖZKUL
- Soğuk iklim bölgelerinde ısıtma enerjisi korunumu açısından plastik doğramalı pencerelerin kullanılması durumunda uygun bina kabuğu alternatiflerinin belirlenmesi
Determination of suitable building envelope alternatives due to heating energy conservation while using plastic (pvc) windows at cold climatic areas
A.PAPATYA AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÜL KOCAASLAN
- Azgelişmiş ülkelerde 1980 sonrasında ekonomik kriz, istikrar ve yapısal uyum programları, Latin Amerika ve Türkiye deneyimi
Economic scısis in less-developed countries since 1980 s, stabilization and structural adjustment programs , Latin America and Turkey experience
METİN ALTIOK
- Satış promosyonu aktiviteleri uzun ve kısa dönemli etkileri ve Türkiye'de üretici firma ve süpermarketlerdeki uygulamaları
Sales promotion activites, its short and long term effects
TÜLAY TURAN