A Simulation model of indoor environments for ultrasonic sensors
Ultrasonik algılayıcılar için iç mekanların benzetim modeli
- Tez No: 139265
- Danışmanlar: PROF. DR. BİLLUR BARSHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Sonarla algılama, uzaklık algılama, uzaklık ölçümü, yüzey profili çıkartılması, harita çıkarımı, konum kestirimi. iv, Sonar sensing, range sensing, distance measurement, surface profile extraction, map building, position estimation. m
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET ULTRASONİK ALGILAYICILAR İÇİN İÇ MEKANLARIN BENZETİM MODELİ Ali Bilgin Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Yüksek Lisans Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Billur Barshan Ağustos 2003 Bu tezde ultrasonik dönüştürücülerce alman yankı işaretlerinden bilinmeyen bir ortamın haritasının çıkarım problemi ele ahnmıştır. Yeni bir harita çıkarım yöntemi geliştirildi ve yöntem ultrasonik algılayıcılar için benzetimler yoluyla kanıtlanmıştır. Ultrasonik dönüştürücü dizileri ortam taraması için kullanıldı. Yöntem, bilinmeyen bir ortamın iki boyutlu haritasını çıkarmak için ultrasonik erim ve genlik verisini kullanıyor. Tüm genlik bilgisi benzetim çalışmalarında hesaba katılmıştır. Alman yankının genliğinin önceden tanımlanan eşik değerim geçtiği yerler kestirim haritasının çizilmesinde kullanılmıştır. Yöntem, yüzey pro fillerini alman yankılardan yüzey profillerini dönüştürücülerin konumlandırılması bilgisiyle çıkartabilmektedir. Bu yöntemle iç mekan ortamlarından geri dönen sonar işaretleri gerçekçi olarak gösterilebilir. Düzlemler, köşeler, kenarlar, silindirler ve rasgele eğimli yüzeylerden oluşan değişik tiplerde ortamlar göz önüne alınmıştır. Çıkarılan haritaların doğruluğunu belirlemek için bir hata kriteri geüştirildi. Dönüştürücülerin rasgele yerleştirilmiş ve gelişi güzel yönlendirilmiş biçimi, yüzey profillerinin en iyi tahminini vermektedir. Kapalı oda model lerinin çoğu temel şekillerin dairesel olarak kesintisiz yerleştirilmiş bileşiminden oluşmaktadır. Duvar takibi algoritması ile de iç mekanların haritaları elde edildi. Sonuçlar göstermektedir ki iç mekan profillerinin çoğu bu yöntemle tam olarak kestirilebilmektedir. Yöntem hızlıdır ve gerçek zamanlı harita çıkarımı uygula maları için uygundur.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT A SIMULATION MODEL OF INDOOR ENVIRONMENTS FOR ULTRASONIC SENSORS Ali Bilgin M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Billur Barshan August 2003 This thesis addresses the problem of extracting the map of an unknown environ ment from echo signals received by ultrasonic transducers. A new map-building method is developed and demonstrated through simulations for ultrasonic sen sors. Ultrasonic transducer arrays are used for scanning the environment. The method uses ultrasonic range and amplitude data to build a two-dimensional map of an unknown environment. All of the amplitude information is taken into ac count in the simulation studies. The received echo amplitude where it exceeds a predefined threshold is used for drawing the map. The method can extract the surface profiles from the received echoes with knowledge of transducers' position. With this method, sonar signal returns from arbitrary indoor environments can be represented realistically and with relatively low computation time. Different types of environments composed of planar surfaces, corners, edges, cylinders, and arbitrarily curved surfaces have been considered. An error criterion is developed to assess the accuracy of the extracted maps. Randomly located and randomly oriented configuration of transducers gives the best estimate of the surface pro files. Most of the closed room models is a continuous combination of basic shapes. The wall-following algorithm is employed to extract the profiles of indoor envi ronments. The results indicate that many of the indoor environment profiles can be accurately extracted by this method. The method is fast and suitable for real-time map building applications.
Benzer Tezler
- Design and implementation of software for a vision guided indoor mobile robot
Başlık çevirisi yok
BÜLENT ÖZDEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ.DR. OĞUZ TOSUN
- Bina içi propagasyonun sisülasyon yardımıyla incelenmesi
Başlık çevirisi yok
ERDİNÇ TEKBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERCAN TOPUZ
- Rule-based control for an autonomous vacuum cleaner
Zemin temizleme robotu için kural tabanlı yöngüdüm yöntemi
ERKAN ÖZKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Bina içi kapsama alanı benzetimi için verimli ışın izleme metodu
An efficient ray tracing method for indoor coverage area simmulations
MURAT UYSAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiZonguldak Karaelmas ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERTAN ÖZTÜRK
- Processing of baseband signals to achieve a better performance over 2.4 GHZ transmission channel
2.4 GHZ iletişim kanalında daha iyi performans sağlanabilmesi için tabanbant işaretlerin işlenmesi
SEZAİ ÇAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. DAMLA KUNTALP