Geri Dön

Analysis and control of bipedal human locomotion

İki ayaklı insan yürümesinin analizi ve kontrolü

  1. Tez No: 136797
  2. Yazar: ÖZGÜN BAŞER
  3. Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: İki ayaklı yürüme, yürüme dinamiği, ayağı diz üstünden kesik engelli, korelasyon fonksiyonları, Bipedal locomotion, walking dynamics, upper-knee amputee, stochastic, nature of walking, correlation functions
  7. Yıl: 2003
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET Bu tezde yürümenin doğasını anlamak için iki ayaklı insan yürümesi incelenmiştir. Tezin ilk aşamasında yürümenin anlamına, hem mühendisliğin hem de biyomekaniğin bakış açısından değinilmiştir. Bundan sonra, yürüme sürecinin basit bir mekanik modeli göz önünde bulundurmuş ve hareket denklemleri, bu model baz alınarak çıkarılmıştır. Yürümenin stokastik doğasından dolayı yürümeyi sadece deterministik bir model ile ifade etmek yeterli değildir. Bundan dolayı istatiksel bir model de göz önünde alınmıştır. Dört katılımcıyla birçok yürüme deneyleri yapılmış ve bu katılımcıların yürüme alışkanlıkları istatiksel anlamda karşılaştırılmışlar. Ayrıca, her kişinin yürüme karakteristikleri, iki ayaklı insan yürümesinin genelleştirilip genelleştirflemeyeceğini anlamak için ayrı ayrı incelenmiştir. Son olarak deneylerden elde edilen bulgulardan ve bunlardan çıkarılan sonuçlardan yararlanarak ayağı dizinin üzerinden kesilmiş kişilerin kullanmasına yönelik dizayn edilebilecek bir protez için bir kontrol sistemi yaklaşımı yapılmıştır. Bu amaçla diz ve kalça arasındaki ilişkiler bulunmuştur. Diz kalça arasındaki bu ilişkiler, oto- korelasyon ve çapraz korelasyon fonksiyonlarından elde edilmiştir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT In this thesis, walking dynamics of bipedal human locomotion is investigated to understand the nature of walking. At the first stages of the work the meaning of walking is discussed in terms of both engineering and biomechanics. After that, a simple mechanical model of the walking process is considered and the equations of motion are derived based on this model. A deterministic model is not enough to represent walking process because of the stochastic nature of walking. Thus, a statistical model is considered as well. Several experiments of walking are made with four participants and their walking behaviours are compared statistically. Walking characteristics of each walker is also investigated individually to understand whether bipedal walking process of human beings can be generalized or not. Finally, from results of the experiments and conclusions drawn from them, a design approach to a control system for a prosthesis, which the upper-knee amputees can use, is made. For this purpose, the relations between hip and knee angles are found. These relations, expressed as transformation functions, are derived from autocorrelation and cross- correlation functions.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    165069

    Aktif futbol oyuncularının çeşitli denge parametrelerinin değerlendirilmesi

    The different balance parameters evaluation of the active soccer players

    SERDAR SUCAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2005

    SporErciyes Üniversitesi

    Beden Eğitimi ve Spor Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CEM SÜER

  2. Tez No

    24491

    Analysis and control of energisation overvoltages on transmission lines

    Havai nakil hatlarında meydana gelen manevra aşırı gerilimlerinin analiz ve kontrolu

    MEHMET OĞUZ HENGİRMEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1992

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    DOÇ. DR. M. UĞUR ÜNVER

  3. Tez No

    29397

    Analysis and control of impact modifiers for plastics for plastics toughening

    Plastiklerde kullanılan tokluk katkı malzemelerinin analiz ve kontrolu

    GİSSOU TAEF

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1993

    KimyaOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BİLGİN KISAKÜREK

  4. Tez No

    56911

    Analysis and control of manipulators at singular positions

    Manipülatörlerin tekil durumlarda analizi ve kontrolü

    EVRİM BİLGE ERDEM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  5. Tez No

    105381

    Deprem karşısında bina titreşimlerinin analizi ve kontrolü

    Analysis and control of building vibrations against the earthquake

    CÜNEYT ERTAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2001

    Makine Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. NURKAN YAĞIZ

Geri Dön