Elektriksel tahrikli robot manipülatörlerinin öğrenme kontrol metoduyla kontrol ve simülasyonu
The Simulation and control of a learning controller for an electrically driven robot manipulator
- Tez No: 136240
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HÜSEYİN CANBOLAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Öğrenme/adaptif kontrol metodu, iki zaman değişkenli sistem, simülasyon, learning/adaptive control method, two time variable system, simulation. u
- Yıl: 2003
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Mersin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz Öğrenme kontrol metodu, aynı görevin sürekli tekrarlanması gereken durumlarda kullanılmaktadır. Hibrit öğrenme/adaptif metodu ile geliştirilen denetleyici, sistemdeki belirsizlikleri bir güncelleme kuralına göre kompanze eder, ve görevin her yinelenmesinde bir önceki görev sırasında bulunan değerlerden yararlanarak hatayı azaltır, yani bir anlamda sistemi öğrenir. Rijit linkli elektriksel tahrikli bir robotta öğrenme kontrolünün adaptif kontrol metoduyla birlikte uygulanabileceği teorik olarak gösterilmiştir [1]. Fakat matematiksel sonucun simülasyon ve deneyle doğrulanması yapılmamıştır. Bu çalışmada, yukarıda söz edilen sistemin simülasyonu MATLAB® Simulink ile, iki uzuvlu bir elektriksel tahrikli robot manipülatörü için yapılmıştır. Sistemin iki bağımsız zaman değişkem olduğundan simülasyonu gerçekleştirmek için ikinci zaman değişkeninin ekseni kesikli zaman ekseni olarak tanımlandı. Buna bağımlı olan fonksiyonlar dinamik olduğundan kesikli zaman değişkenin her noktasında yeni bir durum değişkeni tanımlandı ve simülasyon gerçekleştirildi.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT The learning control method is used for repetitive tasks. The controller that is developed using a hybrid learning/adaptive this method, compansates system uncertainty via a control term and minimizes the error after each trial. Using learning control algorithm with adaptive rule for rigid link electrically driven robots was represented in [1]. However, the controller has not been verified by simulation. In this study, we prepared a simulation using MATLAB® Simulink for a two link electrically driven robot manipulator which is controlled through an learning/adaptive control law. Since the system has two time-variables, the simulation, was achieved by discretizing the second time variable. Since most of the dynamic equations defined in the development of the adaptive/learning controller depend both time variables, a different state should have been defined at each discrete point for the second time variable.
Benzer Tezler
- Robot manipulatorlerinin gerçek zamanlı kontrol ve simulasyonu
Real time kontrol and simulation of robot manipulators
VAHAP DİNÇ ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMersin ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HÜSEYİN CANBOLAT
- Dört tekerden tahrikli ve dört tekerden yönelimli mobil manipülatör sisteminin elektriksel tasarımı
Electrical design of four-wheel-steer and four-wheel-drive mobile manipulator system
BİLGE GÜROL
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiAna Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Fırçasız doğru akım motorlu tahrik sistemlerinde oniki darbeli sürücü
Twelve-step drive of brushless dc machines
LATİF TEZDUYAR
Doktora
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. EMİN TACER
- Değişken kapasiteli yandan tahrikli elektrostatik mikromotor tasarımı
Başlık çevirisi yok
ERTUĞRUL DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. R. NEJAT TUNÇAY
- Bilezikli asenkron motorun statik kaskad bağlantılar yardımı ile hız ayar yönteminin incelenmesi
Başlık çevirisi yok
TAVİT KÜRKÇÜOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. M. HADİ SARUL