Motion and energy optimizations of a redundant manipulator
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 13201
- Danışmanlar: PROF.DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel Robotlar, Manipülatörler, Fazla Serbestlik Dereceli Manipülatörler, Manipülatörde Hareket Optimizasyonu, Manipülatörde Enerji Optimizasyonu, Enerji, Hareket optimizasyonu, Manipülatör, Robotlar, Industrial Robots, Manipulators, Redundant Manipulators, Motion Optimization of Manipulators, Energy Optimization of Manipulators, Energy, Movement optimization, Manipulator, Robots
- Yıl: 1991
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
FAZLA SERBESTLİK DERECELİ BÎR MANİPÜLATÖRÜN HAREKET VE ENERJİ OPTİMİZASYONU ULUSOY, Tunç Ş. Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y.Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof.Dr. M.Kemal ÖZGÖREN 66 sayfa, Şubat 1991 ÖZET Bu tezde, fazla serbestlik dereceli bir manipülatörün optimizasyon amacıyla kullanımı araştırılmıştır. Bu amaçla yedi serbestlik dereceli uzaysal bir manipülatör gözönüne alınmıştır. Elin belirlenen bir yörünge boyunca istenilen biçimde hareket etmesi için, biri eklem değişkenlerindeki değişimlerin karelerini minimize etmeye yönelik, ikincisi de manipülatör motorlarının enerji kullanımını minimize etmeye yönelik iki ayrı optimizasyon yöntemi geliştirilmiştir. Bu amaçla manipülatörün eklem değişkenlerinden biri parametre olarak seçilip geri kalan altı eklem değişkeni, elin herhangi bir konumu için, bu parametre cinsinden analitik olarak ifade edilmişlerdir. Söz konusu kriterler açısından en uygun eklemaçılarını belirlemeye yönelik iki bilgisayar programı geliştirilmiştir. Bu programlarda en uygun eklem değişkenleri, bir noktada parametre olarak seçilen değişkene değerler vererek elde edilen evrik kinematik çözümler arasından, optimizasyon kriterini minimize edeninin seçilmesiyle belirlenir. Bu iki program kullanılarak örnek bir problem üzerinde çalışılmış ve bulunan optimum eklem hareketleri ve torklan grafiklerle gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
MOTION AND ENERGY OPTIMIZATIONS OF A REDUNDANT MANIPULATOR ULUSOY, Tunç Ş. Faculty of Engineering Department of Mechanical Engineering, M.Sc. Thesis Supervisor: Prof.Dr. M. Kemal ÖZGÖREN 66 pages, February 1991 ABSTRACT In this thesis, the use of a redundant manipulator for optimization purposes will be investigated. For this purpose a 7 degree of freedom manipulator is considered. Firstly, an optimization method is developed to minimize the sum of the squares of the joint displacements during a prescribed motion of the hand. Secondly, a similar optimization method is developed to minimize the energy consumption of the manipulator motors while the hand moves on a prescribed path with a prescribed orientation. For this purpose, one of the joint variables is taken as a parameter and the remaining six of the joint variables are expressed analytically in terms of this ui-parameter. Two computer programs are developed, to determine the optimum joint angles which satisfies the optimization criteria described above. These programs are based on comparing the criterion functions of the candidate inverse kinematic solutions obtained for the selected values of the parameterized joint angle and thus finding its optimum value together with the other joint angles depending on it. A case study is worked on by using these two programs. The optimum joint motions and torques determined for this case study are shown by means of graphs.
Benzer Tezler
- Dynamic modeling and control of two cordinated robot manipulators
Birlikte çalışan iki robot kolun dinamik modellenmesi ve denetimi
BÜLENT ÖZKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Sönümlemeli kanallarda kafes kodlamalı sistemler için birleşik serpiştirme tekniği
Combined interleaving technique for trellis coded systems in feding channels
ERSİN ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÜMİT AYGÖLÜ
- Deprem etkisindeki yapıların aktif kontrolü
Active control of structures under seismic excitation
BEKİR BORA GÖZÜKIZIL
- Robot kollarda optimum hareket sentezi
Optimal trajectory synthesis for manipulation robots
ÖZGÜR TURHAN
- Robot kollarda optimal yörünge planlaması
Optimal trajectory planning for robotic pulators
S.HAKAN ÖZKIPÇAK