Geri Dön

Bütünleştirilmiş kara seyir sistemleri

Integrated land navigation systems

  1. Tez No: 131011
  2. Yazar: YUSUF İLKER AKÇAYIR
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. YAKUP ÖZKAZANÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: INS, Kör Seyir, GPS, ZUPT, ZTUPT, Bütünleştirilmiş Kara Seyir Sistemleri, Kalman filtre, Seyir sistemleri, INS, Dead Reckoning, GPS, ZUPT, Integrated Land Navigation, Global Positioning System, Kalman filter, Navigation systems
  7. Yıl: 2003
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

BÜTÜNLEŞTİRİLMİŞ KARA SEYİR SİSTEMLERİ Yusuf İlker AKÇAYIR Hacettepe Üniversitesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü ÖZ Bu tez çalışmasında, kara araçlarında güvenilir seyir bilgisi vermek üzere Kör Seyir (Dead Reckoning) ve Küresel Konumlama Sistemi (GPS), üç boyutta güvenilir seyir bilgisi vermek üzere Ataletsel Seyir Sistemi (INS) ile GPS ve odometre verileri Kalman filtresiyle bütünleştirilmiştir. Bu bütünleştirilmiş kara seyir sistemlerinin matematiksel modelleri incelenmiştir. Kör Seyir ve INS sistem mekanizmaları verilmiştir ve ilgili hata modelleri elde edilmiştir. Bu sistemlerin zamanla artan hatalar yaptıkları gösterilmiştir. Bu sistemlerdeki hataları sınırlandırmak için uzun süreli kararlı GPS ve odometre verileri ile bu sistemler Kalman filtresi ile bütünleştirilmiştir. Kalman filtre sistem modelleri Kör Seyir ve INS hata modellerinin algılayıcı sabit kaymaları ile genişletilmesiyle elde edilmiştir. Ölçüm modelleri ise, KKS ve odometre destekleri ile oluşturulmuştur. Durağan, doğrusal ve dairesel araç hareket profillerinde bütünleştirilmiş kara seyir sisteminin başarımı Kalman filtresi kovaryans hesaplaması ile analiz edilmiştir. Aynı zamanda INS sistem hatalarını sınırlandırmak için sıfır hız düzeltme (ZUPT) desteği mekanizması verilmiştir. Yapılan başarım analizlerinde aşağı yöne bakan dönüölçer sabit kayma hatasının kestiriminin oldukça zayıf olduğu görülmüştür. Bu soruna çözüm olarak bir sıfır dönü hızı düzeltme (ZTUPT) desteği mekanizasyonu önerilmiş ve başarımı benzetimlerle denenmiştir.

Özet (Çeviri)

INTEGRATED LAND NAVIGATION SYSTEMS Yusuf İlker AKÇAYIR Hacettepe University, Department of Electrical and Electronics Engineering ABSTRACT In this thesis, Dead Reckoning (DR) system is integrated with Global Positioning System (GPS) by Kalman filter to give simple two dimensional accurate navigation solution. In addition, Inertial Navigation System (INS) is integrated with GPS and odometer via Kalman filtering to give three dimensional accurate navigation solution. Mathematical models of these Integrated Land Navigation Systems are investigated. Dead Reckoning and Inertial Navigation System (INS) mechanisations are given, DR and INS error models are obtained. It is shown that DR and INS systems have growing error characteristics. These systems are integrated with long term stable GPS and odometer by Kalman filter to bind their errors. Kalman filter system model is constructed by augmenting DR and INS error models with accelerometer biases and gyro drifts. Measurement models are obtained from GPS and odometer measurement errors. For stationary, linear and circular land vehicle motions, Integrated Land Navigation System performance is evaluated by Kalman filter covariance estimates. Also zero velocity update (ZUPT) aiding mechanisation is given to bound INS erros. In these performance analysis it is seen that down gyro drift estimation is very weak. A method which is called zero turning update (ZTUPT) is proposed and its mechanisation is given to estimate gyro drifts.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    218854

    Balanced scorecard (dengelenmiş puan kartı) ile altı sigma'nın bütünleştirilmesi ve Milli Savunma Bakanlığında bir uygulama

    Integrating balanced scorecard with six sigma and an application in Ministry of National Defense

    AHMET BARBAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    İşletmeGazi Üniversitesi

    İşletme Bölümü

    PROF. DR. EMİNE ORHANER

  2. Tez No

    100872

    Integrated approaches for determining the Turkish naval force structre by using the analytic hierarchy process and goal programming methods

    Analitik hiyerarşi yöntemi ve hedef programlama metodlarının kullanılması ile Türk Deniz Kuvvetleri yapısının belirlenmesi için bütünleşik yaklaşımlar

    GÜNAY UZUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    İşletmeİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. DEMET BAYRAKTAR

  3. Tez No

    148949

    Bir Biyofilik olarak Joseph Beuys ve sanatı

    Josepf beuys as a Biophillic and his art

    DİDEM KARA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2004

    Güzel SanatlarMarmara Üniversitesi

    Resim Ana Sanat Dalı

    PROF.DR. TAYFUN ERDOĞMUŞ

  4. Tez No

    87866

    İşletmelerde kariyer planlaması ve Kara Kuvvetleri`n de bir uygulama

    Career planning to the organizations and a field research in the army force

    NURGÜL BALCI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    İşletmeMarmara Üniversitesi

    İşletme Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SADİ CAN SARUHAN

  5. Tez No

    123375

    Buharlaşma terlemenin NOAA-AVHRR uydu görüntüleri ile tahmini

    Estimation of evapotranspiration via NOAA-AVHRR satellite images

    ORHAN GÖKDEMİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2002

    Jeoloji MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Jeoloji (hidrejeoloji) Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALPARSLAN ARIKAN

Geri Dön