Usage of genetic programming for solving robot navigation and system identification problems
Robot yönlendirme ve sistem tanımlama problemlerinin çözümünde genetik programlamanın kullanımı
- Tez No: 114977
- Danışmanlar: PROF.DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Genetik Programlama, genetik algoritma, ajanlar, kural tabanlı işleme, robot yönlendirme, sistem tanımlama ve modelleme, kontrol teorisi, Genetik algoritmalar, Sistem tanıma, Genetic programming, genetic algorithm, agents, rule-based computing, robot navigation, system identification and modeling, control theory, Genetic algorithms, System identification
- Yıl: 2001
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Genetik programlama son yıllarda yeni gelişmekte olan bir olgudur. Bu araştırma tekniği, tıbbi araştırmalardan kontrol uygulamalarına kadar değişen birçok alanda uygulanmaktadır. Araştırma tekniğinin uygulandığı iki önemli konu sistem tanımlama ve kural tabanlı adaptif sistemlerin evrilmesidir. Genetik programlamanın kural tabanlı bir sistemi geliştirmede performansının incelenmesi için bir robot yönlendirme problemi tasarlanmıştır. Bazı dünya modelleri planlanmış ve dört robot bu dünya modellerine yerleştirilmiştir. Bu robotlara dünya modelleri üstünde istenilen konuma gitme görevleri verilmiştir. Robotların hareketlerini kontrol etmek için, kural tabanlı 'eğer yoksa' ifadelerinden oluşan bir nesil ajan oluşturulmuştur. Tasarlanan ajanlar görevlerini yerine getirirken karşılaştıkları zorlukları aşmaları için genetik programlamanın yöntemleriyleevrilmişlerdir. İşlerini gerçekleştirirken, ajanların aralarındaki haberleşmenin etkisi incelenmiştir. Sistem tanımlama probleminde, genetik programlamanın ikinci derece, dördüncü derece ve doğrusal olmayan dinamik sistemlerin tanımlanması ve modellenmesindeki performansı değerlendirilmiştir. Dördüncü derece sistem için, parametrelerin ayarlanmasında en aşağı azalma algoritmasının genetik programlama ile kullanılmasının sistem tanımlamaya etkisi incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
Genetic programming is a nev\iy improving phenomenon in recent years. This search technique is being applied to many different concepts ranging from medical researches to control applications. Two important concepts that the search technique is applied are system identification and evolution of rule based adaptive systems. A robot navigation problem is designed for investigating the performance of genetic programming for evolving a rule-based system. Some world patterns are planned, and four robots are inserted into the world patterns. These robots are given the tasks to go to the desired locations in the pattern world. A population of agents composing of rule based 'if then else' statements are constituted in order to control the actions of the robots. The designed agents are evolved to overcome the indifficulties they encounter through their tasks by the methods of genetic programming. Effect of communication between each other is investigated while they are performing their work. For system identification problem performance of genetic programming for identifying and modeling a second order, fourth order and non-linear dynamic systems is considered. For fourth order system, the influence of using steepest descent algorithm with genetic programming to system identification for parameter adjustment and tuning is examined
Benzer Tezler
- Mayın tarlası oluşturma probleminde optimizasyon yaklaşımı
Minefield optimization through genetic algorhythmic
YAŞAR KÖSEHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Savunma ve Savunma TeknolojileriKara Harp Okulu KomutanlığıHarekat Araştırması Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Yapım projelerinde genetik algoritma kullanarak kaynak seviyeleme
Genetic algorithms resource leveling in construction projects
SEMRA BOZKURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
İnşaat MühendisliğiMustafa Kemal Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EMEL ORAL
- Yakın resim fotogrametrisinde mikrofotogrametrik uzman sistem tasarımı, tesisi ve kalibrasyonu
A micro-photogrammetric expert systems design, application and calibration in close range photogrammetry
BAHADIR ERGÜN
Doktora
Türkçe
2003
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ORHAN ALTAN
- Bilgisayar kullanım yönergesi geliştirilmesi
Development of computer use policies
TUĞKAN TUĞLULAR
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞABAN EREN
- Proje değerlendirmede şebeke analizi ve bir bilgisayar uygulaması
Network analysis in project evaluation and a computer program
ZİYA ŞAHBAZOĞLU