Böcek robot
Snake robot
- Tez No: 106237
- Danışmanlar: PROF. DR. FARİS KAYA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Böcek Robot, Altıgen, Palet, Kardan, Kamera ıx, Robotlar, Snake Robot, Tracks, Hexagon, Camera, Remote Control, Robots
- Yıl: 2001
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Yer altında, insanın erişemediği bölgelerde araştırma yapabilmek amacı ile Böcek Robot tasarımı yapılmıştır. Böcek robot üç ana bölümden oluşturuldu. Her bölüm altıgen prizması geometrisine sahiptir. Altıgen prizmasının her yüzeyinde palet bulunmaktadır. Tüm yüzeylerdeki paletler tek bir DC servo tahrik motoru tarafından tahrik edilebilmektedir. Tahrik motorunun devri robot üzerindeki bir mikro-işlemci tarafından kontrol edilmektedir. Robot manevra için iki adet DC servo motor kullanmaktadır. Manevra sırasında üç bölüm yarıçapı gerçekleştirilmesi arzu edilen manevra ile değişen bir yay geometrisi oluşturur. Böylelikle robot sağa, sola manevraları yapabilir, ayrıca engellere tırmanabilir ve engellerden inebilir. Robot iki adet kızıl ötesi ışığa duyarlı kamera ile çalışma yaptığı bölgeden görünü aktarmaktadır. Robot, bulunduğu konumu ve kamera görüntülerini telsiz haberleşmesi sayesinde kumanda bilgisayarına iletir. Ayrıca, robotun hareketleri mikro-işlemci tarafından değerlendirilmekte ve kumanda bilgisayarına gönderilmektedir. Kumanda bilgisayarı proje kapsamında geliştirilen yazılım ile robotun kontrolü gerçekleştirilmektedir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In order to be able to perform search under ruins or where mankind can't reach, which has been named Snake Robot, is developed. Snake Robot is consist of three main modules. Each module has a hexagonal prism geometry. On the surface of each module lies tracks. All of the tracks on the sides of the modules can be actuated, by a single DC servo motor. The cycle of the motor is controlled by an on board micro-porcessor. For manuvers, snake robot is equipted by two DC servo motors. In order to perform manuvers, three modules take the arc geometry. By this way the robot can perform not only right and left turns, but also climbing and descenting manuvers easily. Snake robot is equipted by two infra red cameras. These cameras enable the robot to transfer visual data from the search area. Visual data and robots' co-ordinates are transfered to control computer by raido waves. The robots' movements are validated by the on board micro-controller before they are sent to control computer. The control of robots' movemets is performed by the software which is specially designed for this project.
Benzer Tezler
- To flock or not to flock: Pros and cons of flocking in long-range“migration”of mobile robot swarms
Sürü halinde hareket etmek ya da etmemek: Sürü halinde hareket etmenin gezer robot sürülerinin uzun mesafe "göç? etmesindeki avantaj ve dezavantajları
FATİH GÖKÇE
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Endemik ve tehlike altındaki Thermopsis turcica (Fabaceae)nın in vitro çimlenmesi ve mikroçoğaltımı
Micropropagation and in vitro germination of endemic and critically endangered Thermopsis turcica (Fabaceae)
SERGUN DAYAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
BiyolojiAfyon Kocatepe ÜniversitesiBiyoloji Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SÜLEYMAN CENKCİ
- Doğu Karadeniz bölgesindeki fidanlıklara zarar veren böcekler
Başlık çevirisi yok
OĞUZ KAHRAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Ormancılık ve Orman MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiOrman Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET OĞUZ