Joint trajectory methods for a manipulator and applications for stanford manipulator
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 10494
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, Manipülatör, Yol Planlaması, Quaternion. Bilim Dalı Kodu.- 619.04.00 iv, Eklem yörünge, Robotics, Manipulator. Path Planning, Quaternion. Scientific Code : 619.04.00 iii, Joint trajectory, Manipulator
- Yıl: 1990
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
BİR MANIPULATOR ÎCIN EKLEM YÖRÜNGE METOTLARI VE STANFORD MANİPÜLATÖRÜ ÎÇlN UYGULAMALAR öcal, ismail Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Müh Böl.. Yüksek Lisans Tezi Tez Yöneticisi: ProfDr. Erol Kocaoğlan 129 Sayfa. Eylül 1990 ÖZET Bu tez'de, bir manipülatör için eklem yörünge üretim metotları sunulmaktadır. Açık-hat yol izleme metodu için iki komşu düğüm ve kapalı-hat yol planlama metodu için bir dizi düğüm istenilmiş olan kartezyen yol'dan seçilmektedir. Bu seçilmiş düğümlere karşılık gelen eklem değerleri kinematik denklemden çözülmektedir. Açık-hat yol izlenmesinde Kübik, Parabolik, Doğrusal polinomlar ve kapalı-hat yol planlamasında Kübik sıplaynlar kullanılarak, bu eklem konumlarının interpolasyonu ile, yaklaşık eklem yolu oluşturulmaktadır. Son metot sınırlanmış sapma eklem yolu ", elin kartezyen düz çizgi 'de önceden belirlenmiş sapma miktarından fazla sapmasına izin vermeden eklem değerlerinin doğrusal interpolasyonu ile bir manipülatörün kontrol edilebilmesi için, yeterli ara noktaları eklemektedir. Tüm metotlar için, hareket benzeşim bilgisayar programları geliştirilmiş ve açıklayıcı örnekler verilmiştir. Yapılan tüm örneklerde, Stanford manipülatörü örnek manipülatör olarak kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
JOINT TRAJECTORY METHODS FOR A MANIPULATOR AND APPLICATIONS FOR STANFORD MANIPULATOR Ocai, Ismail Faculty of Engineering Dep. of Electrical and Electronics Eng..M.S. Thesis Supervisor.- ProfJDr. Erol Kocaoğlan 129 Pages, SEPTEMBER 1990 ABSTRACT In this thesis, methods of joint trajectory generation for a manipulator are presented. Two adjacent knots for on-line path tracking method and a sequence of knots for off-line path planning method are selected from the desired cartesian path. Joint values corresponding to these selected knots are solved from the kinematic equation. Approximate joint paths are constructed by interpolating these joint positions using Cubic, Parabolic, Linear polynomials in on-line path tracking and Cubic splines in off-line path planning. The last method“bounded deviation joint path ”adds enough intermediate points so that the manipulator may be controlled by linear interpolation of joint values without allowing the hand to deviate more than a prespecified amount from a straight line Cartesian path. For all methods, computer programs are developed for the simulation of motion and illustrative examples are given. In all examples done, Stanford manipulator has been used as the sample manipulator.
Benzer Tezler
- Bir robot manipülatör için adaptif model izleme kontrol sistemi
An Adaptive model following control system for robotic manipulators
İHSAN ÖMÜR BUCAK
- Bir robotik manipülatörün eklem ve kartezyen esaslı öngörülü kontrolu
Joint and cartesian based predictive control of a robotic manipulator
RECEP KAZAN
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü
Modeling simulation control of an industrial robot
OSMAN CANBERİ
- Üç serbestlik dereceli silindirik bir manipulatörün tasarımı, simülasyonu ve kontrolu
Design simulation and control of a cylindirical 3dof manipulator
S.HAYDAR İÇLİ