Applied robust motion control
Uygulamalı gürbüz konum kontrolü
- Tez No: 104277
- Danışmanlar: DOÇ. DR. LEVENT GÜVENÇ
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Araç dinamiği kontrolü, Gürbüz denetim, Hareket denetimi, Konum denetimi, Vehicle dynamic control, Robust control, Motion control, Position control
- Yıl: 2001
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
UYGULAMALI GURBUZ HAREKET KONTROLÜ ÖZET Bu tez öncelikli olarak bazı ümit vaadeden hareket kontrolü algoritmaları olmak üzere gürbüz konum kontrolü sistemlerinin analiz ve tasarımı üzerinde yoğunlaşmıştır. Başlıca olarak bir genel gürbüz konum kontrolü yapısı öne sürülmüş ve teorik olarak da uygulama çerçevesi içinde de çok iyi çalıştığı görülmüştür. Bu gürbüz konum kontrolü yapısı tek başına veya bir geri besleme kontrolcüsü ile birlikte olmak üzere kullanılabilen bir model regülatörü içermektedir. Bu yapı ayrıca ikinci ve üçüncü bölümlerde ayrıntılı bir şekilde açıklanmış olan ön görülü ileri besleme kontrol bloğu ile de tamamlanabilmektedir. Bu kontrol yapısı ve konum kontrolü uygulamalarında performans ve performans gürbüzlüğü göz önünde bulundurularak daha iyi sonuçlar elde edebilmek için nasıl kulanılacağı detaylı olarak dördüncü, beşinci ve altıncı bölümlerde işlenmiştir. Burada ele alınan başlıca uygulamalar otomobil dinamiği kontrolü alanındadır. Geliştirilmiş olan gürbüz konum kontrolü kavramları araç yanal kontrolü (yalpalama stabilizasyonu) ve otomatik yörünge takibine uygulanmıştır. Bu iki uygulama da otomotiv endüstrisinde oldukça büyük bir önem arzetmektedir. Bu tezde öne sürülmüş ve araç kontrol problemlerine uygulanmış olan gürbüz konum kontrolü yapısı çeşitli uygulamaya yönelik tasarım gelişimi ve yapısal iyileştirmeler ile sonuçlanmış olan yeni bir yaklaşımdır. Elde edilen simülasyon sonuçları literatürde daha önce bildirilmiş olan sonuçlara göre daha üstünlük göstermektedir. Pratikte bir çok konum kontrolü algoritmasının tekrarlı görev ve tekrarlı bozucu etkenleri içerdiği dikkate alınarak bu tip sistemlerin belirli ihtiyaçlarına yönelik olan gürbüz tekrarlı kontrol yapısı da ayrıca yedinci bölümde ele alınmıştır. Bu tez sekizinci bölümde verilmiş olan sonuçlar ile sona ermektedir. 0. XIV
Özet (Çeviri)
APPLIED ROBUST MOTION CONTROL SUMMARY This thesis concentrates on the analysis and design of robust motion control systems with particular attention on some promising motion control algorithms. Mainly, a generic robust motion control structure is proposed and seen to work very well both theoretically and in the context of applications. This robust motion control architecture has what is known as a model regulator in an inner loop which can be used alone or in conjunction with a feedback controller. This structure can be further complemented by a preview based feedforward control block which is explained in detail in Chapters 2 and 3. This architecture and how it can be exploited to get better results in motion control applications as far as performance and robustness of performance are concerned is treated in detail in Chapters 4, 5 and 6. The main applications treated here are in the area of automobile dynamics control. The robust motion control concepts developed are applied to vehicle lateral control (yaw stabilization) and automated path following. Both of these applications are quite important in the automotive industry. The application of the robust motion control structure proposed here to these vehicle control problems is a new approach, resulting in the development of several application-induced design and structural enhancements. The simulation results obtained demonstrate the superior nature of the results in comparison to those previously reported in the literature. Noting that several practical motion control algorithms involve repetitive tasks or disturbances, this thesis also considers the related, more specific needs of such systems by treating a robust repetitive control architecture which is explained in detail in Chapter 7 also. This thesis ends with the conclusions being given in Chapter 8. xm
Benzer Tezler
- Hassas ve katı pnömatik konum kontrolü
Accurate and robuts pneumatic porition control
İLKER MURAT KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET KUZUCU
- Robot kolların geleneksel ve dinamik kontrolu
Başlık çevirisi yok
HASAN PALAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. KEMAL SARIOĞLU
- H&-robust optimal kontrol tekniğinin kullanılması ile T 700 turbo motorunun güç türbini hızının kontrolü
Power turbine speed control of the GE-T700 turbo engine using the H -robust optimal control technique
CÜNEYT YILMAZ
- Asenkron motorlar için algılayıcısız akı gözlemleyicisi ve kontrolü
Sensorless flux observer and controller for asynchronous motors
COŞKUN ŞAHİN
Doktora
Türkçe
1997
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN GÖKAŞAN
- Endüstriyel manipülatörlerin nonlineer kontrolu
Nonlinear control of industrial manipulators
AHMET ZORLU